检测装置、位置计算系统和检测方法制造方法及图纸

在配置为检测拍摄图像中的车辆的检测装置中，车辆配置为在执行多个制造步骤以制造和装运车辆的工厂中移动，该车辆依据在该多个制造步骤当中变化的车辆的外观而被分类为多个状态。该检测装置包括第一处理器，该第一处理器配置为：获取拍摄图像；获取指示拍摄图像中的车辆的其中一个状态的状态信息；从作为各自针对该多个状态而逐个准备的机器学习模型的多个第一检测模型当中，获取依据由获取到的状态信息所识别的该其中一个状态而选择的第一检测模型；以及通过将拍摄图像输入到获取到的第一检测模型中并在拍摄图像中识别出表示车辆的目标区域，来检测拍摄图像中包含的车辆。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及检测装置、位置计算系统和检测方法。

技术介绍

1、已知一种通过远程控制而自动移动的车辆(日本未审查专利申请公开(pct申请的译文)第2017-538619号(jp 2017-538619 a)。

技术实现思路

1、为了使车辆通过远程控制而自动移动，可以从外部拍摄车辆的图像。然而，当车辆在用于制造车辆的工厂中移动时，根据制造步骤，车辆可能有各种外观。例如，在底盘上组装有诸如车轮和车辆控制器的各种设备的平台(platform)形态的车辆的外观，与在底盘上组装有诸如车身壳体的车身的车辆的外观，彼此间都有很大的不同。本申请的专利技术人发现，由于这种根据制造步骤的车辆外观的差异，对拍摄图像中包含的车辆的检测准确度可能降低。

2、本公开可以实现为如下方面。

3、本公开的第一方面提供了检测装置。在配置为检测拍摄图像中包含的车辆的检测装置中，车辆配置为在执行多个制造步骤以制造和装运车辆的工厂中移动，且车辆依据在多个制造步骤当中变化的车辆的外观而被分类为多个状态。检测装置包括第一处理器。第一处本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.检测装置，其配置为检测拍摄图像中包含的车辆，

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述多个第一检测模型中的每个第一检测模型通过输入多个训练图像而被预先训练以识别所述目标区域，并且所述多个训练图像包括各自包含被分类为所述其中一个状态的车辆的M(M为大于或等于2的整数)个第一训练图像，以及各自包含被分类为与所述其中一个状态不同的另一个状态的车辆的N(N为大于或等于零且小于M的整数)个第二训练图像。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述训练图像中的每个区域与区域正确标签相关联，并且所述区域正确标签指示所述目标区域以及表示除所述车辆以外的对象的...

【技术特征摘要】

1.检测装置，其配置为检测拍摄图像中包含的车辆，

2.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述多个第一检测模型中的每个第一检测模型通过输入多个训练图像而被预先训练以识别所述目标区域，并且所述多个训练图像包括各自包含被分类为所述其中一个状态的车辆的m(m为大于或等于2的整数)个第一训练图像，以及各自包含被分类为与所述其中一个状态不同的另一个状态的车辆的n(n为大于或等于零且小于m的整数)个第二训练图像。

3.根据权利要求2所述的检测装置，其特征在于，所述训练图像中的每个区域与区域正确标签相关联，并且所述区域正确标签指示所述目标区域以及表示除所述车辆以外的对象的非目标区域中的哪一者。

4.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一处理器配置为，通过以下来获取所述状态信息：获取关于正在对所述车辆执行的其中一个制造步骤的步骤信息，并通过使用将所述状态信息与所述多个制造步骤中的每个制造步骤相关联的步骤数据库，来识别与由获取到的步骤信息所识别的所述其中一个制造步骤相关联的状态信息。

5.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一处理器配置为，当输入有所述拍摄图像时，通过以下来获取所述状态信息：将所述拍摄图像输入到作为经训练的机器学习模型的特定模型中，以输出所述状态信息。

6.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一处理器配置为，通过以下来获取所述状态信息：获取关于摄像设备的摄像信息，并通过使用将所述摄像信息与所述状态信息相关联的状态数据库，来识别与由获取到的摄像信息所识别的其中一个摄像设备相关联的状态信息。

7.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于：

8.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一处理器配置为，对所述拍摄图像的畸变进行校正。

9.根据权利要求1所述的检测装置，其特征在于，所述第一处理器配置为，将所述拍摄图像旋转，以使得所述车辆的移动方向指向为预定方向。

10.位置计算系统，其配置为计算拍摄图像中包含的车辆的位置，其特征在于，所述位置计算系统包括：

11.检测装置，其配置为检测拍摄图像中包含的车辆，

12.根据权利要求11所述的检测装置，其特征在于，所述多个第一检测模型中的每个第一检测模型通过输入多个训练图像而被预先训练以识别所述目标区域，并且所述多个训练图像包括各自包含被分类为所述其中一个状态的车辆的m(m为大于或等于2的整数)个第一训练图像，以及各自包含被分类为与所述其中一个状态不同的另一个状态的车辆的n(n为大于或等于零且小于m的整数)个第二训练图像。

13.根据权利要求12所述的检测装置，其特征在于，所述训练图像中的每个区域与区域正确标签相关联，并且所述区域正确标签指示所述目标区域以及表示除所述车辆以外的对象的非目标区域中的哪一者。

14.根据权利要求11所述的检测装置，其特征在于，所述第一处理器配置为，通过以下来获取所述状态信息：获取关于正在对所述车辆执行的其中一个制造步骤的步骤信息，并通过使用将所述状态信息与所述多个制造步骤中的每个制造步骤相关联的步骤数据库，来识别与由获取到的步骤信息所识别的所述其中一个制造步骤相关联的状态信息。

【专利技术属性】
技术研发人员：岩堀健人，横山大树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：