巷道紧急制动场景基于感知融合控制决策方法技术

本发明专利技术涉及一种巷道紧急制动场景基于感知融合控制决策方法，属于井工矿场景下智能驾驶技术领域，解决了现有技术中井工矿场中车辆对环境感知能力不足，无法有效避障的问题，包括：步骤S0，在井工矿场景下，通过本车SV的车载传感器，以及车载信息通讯设备OBU进行车辆对外界的信息交换V2X，获得参数信息；步骤S1，获得前方被遮挡车辆TV<subgt;1</subgt;的减速信息，对紧邻前车TV<subgt;2</subgt;的反应行为进行预测；步骤S2，通过车载信息通讯设备OBU进行车辆对外界的信息交换V2X，获得紧邻前车TV<subgt;2</subgt;的减速信息，对本车SV与紧邻前车TV<subgt;2</subgt;之间的相对车距进行预测；步骤S3：基于以上步骤的结果，收到前方被遮挡车辆减速信号的情况下，确定控制决策，输出控制信号。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及井工矿场景下智能驾驶，具体涉及一种巷道紧急制动场景基于感知融合控制决策方法。

技术介绍

1、目前煤炭矿山作业面中井工矿场景安全行驶是井下作业车用户的重要需求。在井工矿场景下行驶过程中，追尾是造成车辆事故的主要因素。尤其井下巷道内受巷道内环境及可见度低等情况场景下，绝大部分的车辆事故是由追尾造成，而且往往是多车连环碰撞，伤亡和损失严重。造成的原因，往往是跟车太近，或驾驶员不能掌握更多观测信息。

2、尽管现有技术试图解决这一问题，如井下作业车辆加装了辅助驾驶系统前车碰撞报警(fcw)和紧急制动辅助(aeb)，但受物理因素限制，系统反应不及时，这些技术往往还是无法避免追尾事故的发生。譬如，一个典型的场景是，井工矿场景下本车sv跟随紧邻前车tv2行驶，tv2跟随其前方的车辆tv1行驶，以此类推。如果最前方车辆tv1因突发情况发生紧急制动，紧邻前车tv2随后也可能发生紧急制动，本车sv要等到紧邻前车tv2出现紧急制动一定时间后，驾驶员或驾驶辅助系统才能觉察并开始作出判断和反应。如果，sv-tv2-tv1之间的车距比较近，井工矿场景下本车sv本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种巷道紧急制动场景基于感知融合控制决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的巷道紧急制动场景基于感知融合控制决策方法，其特征在于，所述步骤S1具体包括以下步骤：

3.根据权利要求2所述的巷道紧急制动场景基于感知融合控制决策方法，其特征在于，所述步骤S2具体包括以下步骤：

4.根据权利要求3所述的巷道紧急制动场景基于感知融合控制决策方法，其特征在于，所述步骤S3具体包括以下步骤：

【技术特征摘要】

1.一种巷道紧急制动场景基于感知融合控制决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的巷道紧急制动场景基于感知融合控制决策方法，其特征在于，所述步骤s1具体包括以下步骤：

3.根据权...

【专利技术属性】
技术研发人员：余贵珍，丁震，孙韧韬，周彬，陈鹏，王章宇，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：