目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提出了一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质，包括：S1、获取初始视频帧，训练位置相关滤波器；S2、对位置相关滤波器添加短时记忆块；S3、获取下一帧视频帧，通过位置相关滤波器获得目标位置，计算得到当前视频帧的第一运动状态信息并更新到短时记忆块；S4、根据前一帧视频帧的第一运动状态信息对目标跟踪框进行扩大，得到当前视频帧的目标搜索框；S5、对前一帧视频帧的目标跟踪框等比例放大或缩小，得到多尺度的滑动检测框，并依次在当前视频帧的目标搜索框内遍历滑动检测，将最大响应值对应的滑动检测框更新为当前视频帧的目标跟踪框；S6、重复步骤S3至步骤S5，遍历所有视频帧。本申请的目标跟踪方法不易丢失目标，提高可靠性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及目标跟踪，具体涉及一种目标跟踪方法、装置、电子设备及存储介质。

技术介绍

1、随着无人机技术的迅速发展，无人机已广泛应用于农业、测绘、电影制作、安全监控等多个领域。其中，无人机云台相机的目标跟踪技术是近年来研究的热点，它能够实现对地面或空中目标的自动识别和持续跟踪。

2、目标跟踪是在视频的每一帧图像中选中感兴趣的目标，然后对其进行持续跟踪。传统的目标跟踪通常采用相关滤波算法，先通过第一帧图像训练一个图像块，训练的图像块和后续检测的图像块大小必须一致，然后在下一帧图像中确定一个固定大小范围的搜索框，通过检测的图像块在搜索框内遍历滑动检测，当检测到全局最大响应值时，则说明在下一帧图像中重新找到目标。

3、然而，无人机在目标跟踪过程中，由于无人机的飞行高度不一，目标在无人机视角的近端和远端尺度相差较大，并且在不同拍摄角度下，同一位置的同一目标尺度也会有一定的偏差。也就是说第一帧图像所训练的图像块大小可能与后续帧图像中的目标不匹配，造成目标信息丢失或加入了一些不必要的背景信息，导致检测失败。并且，由于搜索框的大小范围是固定的，一旦本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S5具体包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S4中，所述根据所述当前视频帧的前一帧视频帧的所述第一运动状态信息对放大后的目标跟踪框进行扩大，具体包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S2还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤S1中，所述位置相关滤波器的训练过程具体包括：

7.一种目标跟踪装置，...

【技术特征摘要】

1.一种目标跟踪方法，其特征在于，包括步骤：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s2还包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤s5具体包括：

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述步骤s4中，所述根据所述当前视频帧的前一帧视频帧的所述第一运动状态信息对放大后的目标跟踪框进行扩大，具体包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：思翼科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：