一种无重叠视野的多相机标定系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种无重叠视野的多相机标定系统及方法，该方法是以多个接收器构成的追踪器配合基站作为转换桥梁实现多个追踪器之间的坐标系转换，以及相机与追踪器之间的坐标系转换，相机与相机之间的坐标系转换，实现无公共视野的多相机标定。主要优势/不同：同型号相机仅需在标定开始前对一台相机标定内参，实际标定过程中无需再测量相机内参。电信号处理代替图像处理方式，信号采集快，无需繁琐的图像采集过程，显著缩短了标定时间。以外形结构保证标定精度，适应环境变化；无需标定板，设备简单便携，能够在新的环境快速部署。相机数量、安装位置和角度、安装间隔等可按实际需求设计，无需像视觉标定一样预先考虑对标定可行性的影响。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及计算机视觉领域，特别涉及一种无重叠视野的多相机标定系统及方法。

技术介绍

1、计算机视觉以相机获取的物理环境信息为基础，可对场景内的人和物体进行高精度识别、追踪和分割，服务于环境感知、场景理解、智能交互等需求，创造了巨大的经济和社会效益，是新一代信息技术的典型特征。其中三维(3d)相机由于具备空间感知能力，可在感知彩色图像的同时获得场景内物体的相对深度信息，从而被广泛应用在三维重建、物体分割、空间追踪等三维场景中。其典型的使用方法是，将多个相机分别获得的3d物理场景信息按照各自的实际空间位置和姿态相互叠加，从不同方位上补充单一相机的视野，并通过数据拼接扩大可感知的场景范围。

2、在该过程中，关键的步骤之一是获得相机间的相对位置和姿态信息，即获得所有相机的局部坐标系在一个统一的全局坐标系中的位置和姿态。当前较为常用的方法是双目标定，通过在每两个相机间的重叠视野区域内设置可识别的标记物，基于图像处理方法分别获得相机与标记物之间的相对位置和姿态关系，从而计算出每两个相机间的相对位置和姿态关系，并通过坐标系传递获得所有相机之间的相对位置和本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种无重叠视野的多相机标定系统，其特征在于，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述平面标记物为能够通过图像定位识别的平面标记物，所述追踪器放置于平面标记物上，通过物理测量能够获得追踪器坐标系与平面标记物坐标系之间的相对位置关系。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括追踪器底座和刚性中间连接件，所述追踪器固定连接在追踪器底座上，所述刚性中间连接件与各相机外形适配并与之固定连接，每个相机均有一个刚性连接件与之连接作为整体，所述追踪器能够通过所述追踪器底座刚性安装到各相机对应的所述中间连接件上。

4.一种无重叠视野的多...

【技术特征摘要】

1.一种无重叠视野的多相机标定系统，其特征在于，所述系统包括：

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述平面标记物为能够通过图像定位识别的平面标记物，所述追踪器放置于平面标记物上，通过物理测量能够获得追踪器坐标系与平面标记物坐标系之间的相对位置关系。

3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括追踪器底座和刚性中间连接件，所述追踪器固定连接在追踪器底座上，所述刚性中间连接件与各相机外形适配并与之固定连接，每个相机均有一个刚性连接件与之连接作为整体，所述追踪器能够通过所述追踪器底座刚性安装到各相机对应的所述中间连接件上。

4.一种无重叠视野的多相机标定方...

【专利技术属性】
技术研发人员：白慧东，张利，高磊，
申请(专利权)人：及拓科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：