【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及用于在仓库中控制搬运工具的方法和控制装置。本专利技术还涉及具有这种控制装置的搬运工具。
技术介绍
1、从现有技术中已知，基于周边环境检测来控制车辆。例如从de 10 2018 117 428a1已知，检测车辆周边环境中的对象并且基于对象的轮廓对其进行归类。此外，从wo 2020/049154 a1已知，提取不依赖于传感器的特征，以便基于神经网络来执行对象的归类。
技术实现思路
1、本专利技术在一个方面中涉及用于在仓库中控制搬运工具的方法。搬运工具可以是用于运输货物的搬运机构。搬运工具可以是工业车辆或者搬运设备。搬运工具例如是叉车。仓库可以具有在生产或物流中的仓储管理。在仓库中可以存储待由搬运工具运输的货物。
2、该方法包括读取搬运工具的周边环境中的仓库的点云，作为一个步骤。该方法可以包括利用周边环境检测传感系统检测点云，作为另一步骤。周边环境检测传感系统可以布置在搬运工具上以检测点云。该方法包括具有发出用于利用周边环境检测传感系统检测点云的控制信号，作为又一步骤。
3、周本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.用于在仓库（2）中控制搬运工具（100）的方法，所述方法具有读取（S1）所述搬运工具（100）的周边环境（4）中的所述仓库（2）的点云的步骤，其中，所读取的点云具有处于所述周边环境（4）中的至少一个对象（10）的点信息，其特征在于还具有如下步骤：将所述点信息转换（S3）为所述点信息的概率分布；确定（S4）所述点信息在所述概率分布中的统计分布参数；基于所述统计分布参数将所述对象（10）归类（S5）为人员（12）或仓储技术物体（14），和基于从归类（S5）步骤中得出的归类结果来发出（S6）用于在所述仓库（2）中控制所述搬运工具（100）的控制信号。
2.根...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.用于在仓库（2）中控制搬运工具（100）的方法，所述方法具有读取（s1）所述搬运工具（100）的周边环境（4）中的所述仓库（2）的点云的步骤，其中，所读取的点云具有处于所述周边环境（4）中的至少一个对象（10）的点信息，其特征在于还具有如下步骤：将所述点信息转换（s3）为所述点信息的概率分布；确定（s4）所述点信息在所述概率分布中的统计分布参数；基于所述统计分布参数将所述对象（10）归类（s5）为人员（12）或仓储技术物体（14），和基于从归类（s5）步骤中得出的归类结果来发出（s6）用于在所述仓库（2）中控制所述搬运工具（100）的控制信号。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所读取的点云具有处于所述周边环境（4）中的至少两个对象（10）的点信息，并且其中，所述方法包括将所读取的点云分割（s2）为至少一个区段，作为另一步骤，所述区段具有从所读取的点云的点信息中配属给所述至少两个对象（10）中的一个对象（10）的点信息，并且其中，在转换（s3）步骤中，将所配属的点信息转换为概率分布。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在确定（s3）所述统计分布参数的步骤中，基于所述概率分布中的离散参数来确定所述分布参数。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，在转换（s3）步骤中，将所述点信息转换为所述点信息的直方图，并且在确定（s4）所述统计分布参数的步骤中，在所述直方图中确定所述分布参数，其中，基于所述直方图中的离散参数来确定所述分布参数。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所读取的点云的点信息具有处于所述周边环境（4）中的至少一个对象（10）的空间点坐标，并且其中，在转换（s3）步骤中，将所述空间点坐标转换为所述概率分布。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，所读取的点云的点信息具有用于检测所述点云的、在处于所述周边环境（4）中的至少一个对象（10）上反射的测量信号的信号强度，并且其中，在转换（s3）步骤中，将所述信号强度转换为所述概率分布。
7.根据前述权利要求中任一项所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：加布里埃拉·雅格，米夏埃尔·瓦尔特，马库斯·比尔克，斯特凡·特劳布，
申请(专利权)人：采埃孚股份公司，
类型：发明
国别省市：
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