控制方法、装置和智能驾驶设备制造方法及图纸

本申请提供了控制方法、装置和智能驾驶设备，该控制方法可以应用于智能驾驶领域。该方法包括：获取障碍物汇入智能驾驶设备所在车道的概率分布，该概率分布指示在未来一段时间内该障碍物汇入该车道的概率；根据该概率分布，确定该智能驾驶设备对该障碍物的博弈结果；在该博弈结果指示该智能驾驶设备让行该障碍物时，根据该概率分布，控制该智能驾驶设备。本申请实施例可以应用于电动汽车或者智能汽车中，有助于提升自动驾驶设备处理不确定场景的能力，实现智能驾驶设备行为的连续性和一致性。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及智能驾驶领域，并且更具体地，涉及一种控制方法、装置和智能驾驶设备。

技术介绍

1、在自动驾驶领域，车辆行驶在道路上会面临各种各样潜在的交互物体，比如加塞、侧向挤压、借道避障等汇入车辆所在车道的行为。这些潜在的交互行为存在很大的不确定性。当前，如果车辆对障碍物的预测结果或决策结果有跳变，会导致自动驾驶车辆的行为(刹车/加速/避障)出现突变，这样会影响用户的驾乘体验。

技术实现思路

1、本申请提供了一种控制方法、装置和智能驾驶设备，有助于提升自动驾驶设备处理不确定场景的能力，实现智能驾驶设备行为的连续性和一致性，有助于提升用户的驾乘体验。

2、第一方面，本申请提提供了一种控制方法，该方法可以由智能驾驶设备执行；或者，也可以由智能驾驶设备的计算平台执行；或者，还可以由用于智能驾驶设备的芯片、处理器或电路执行，本申请对此不作限定。

3、本申请涉及的智能驾驶设备可以包括路上交通工具、水上交通工具、空中交通工具、工业设备、农业设备、或娱乐设备等。例如智能驾驶设备可以为车辆，该车辆为广义概本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率分布，控制所述智能驾驶设备，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率分布，确定所述障碍物对所述智能驾驶设备产生的约束，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率分布，控制所述智能驾驶设备，包括：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物汇入智能驾驶设备所在车道的概率分布，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率分布，确定所述智能...

【技术特征摘要】

1.一种控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率分布，控制所述智能驾驶设备，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率分布，确定所述障碍物对所述智能驾驶设备产生的约束，包括：

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率分布，控制所述智能驾驶设备，包括：

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取障碍物汇入智能驾驶设备所在车道的概率分布，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述概率分布，确定所述智能驾驶设备对所述障碍物的博弈结果，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述代价评估结果包括安全性代价评估结果、通行性代价评估结果、路权评估结果和舒适性评估结果中的至少两个代价评估结果，所述根据所述代价评估结果和所述概率分布，确定所述博弈结果，包括：

8.一种控制装置，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述确定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张馨予，宁晨泽，张亚军，戴正晨，朱良凡，王新宇，李洪业，
申请(专利权)人：深圳引望智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：