【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于软体机器人，涉及一种基于表面屈曲的柔性离合器装置。
技术介绍
1、机械结构当中，主、从动部件之间的传动，以及一些部件的锁定和解锁常需要离合器来配合实现。目前在软体机器人领域，软体机器人的身躯往往是一体不可拆卸的，从而当机器人的某一肢体被卡住或被重物压住时，软体机器人无法通过“断肢”逃生。此外，当某一软体机器人失去动力时，其他软体机器人很难对其进行有效连接从而将其拖走。因而，软体机器人同样需要离合器，从而实现其肢体与身躯之间的接合与分离，或者用于实现多个软体机器人之间的接合与分离。传统的离合器多为金属材料制成的刚性结构，不仅笨重，而且与软体机器人柔性的初衷相背离，因此，开发适用于软体机器人的柔性离合器十分必要。
技术实现思路
1、为了实现柔性部件之间或软体机器人之间的接合与分离功能，本专利技术提出一种基于表面屈曲的柔性离合器装置，预先弯折柔性薄膜形成能够相互嵌合的周期性形状，而后将其粘附于柔性基底上，柔性薄膜的底部表面与柔性基底表面粘接，组成一个半离合器，两个半离合器组合形成完...
【技术保护点】
1.一种基于表面屈曲的柔性离合器装置，其特征在于，包括柔性基底、柔性薄膜两种功能层，自上而下依次为，第一柔性基底(1)、第一柔性薄膜(2)、第二柔性薄膜(3)、第二柔性基底(4)；第一柔性薄膜(2)、第二柔性薄膜(3)预先弯折成能够相互嵌合的周期性形状，第一柔性薄膜(2)粘接于第一柔性基底(1)的下表面，组成一个半离合器；第二柔性薄膜(3)粘接于第二柔性基底(4)的上表面，组成另一个半离合器；两个半离合器组合形成完整离合器装置，通过对第一柔性基底(1)和第二柔性基底(4)的拉伸变形，实现第一柔性薄膜(2)与第二柔性薄膜(3)的分离；通过释放对第一柔性基底(1)和第二柔...
【技术特征摘要】
1.一种基于表面屈曲的柔性离合器装置，其特征在于，包括柔性基底、柔性薄膜两种功能层，自上而下依次为，第一柔性基底(1)、第一柔性薄膜(2)、第二柔性薄膜(3)、第二柔性基底(4)；第一柔性薄膜(2)、第二柔性薄膜(3)预先弯折成能够相互嵌合的周期性形状，第一柔性薄膜(2)粘接于第一柔性基底(1)的下表面，组成一个半离合器；第二柔性薄膜(3)粘接于第二柔性基底(4)的上表面，组成另一个半离合器；两个半离合器组合形成完整离合器装置，通过对第一柔性基底(1)和第二柔性基底(4)的拉伸变形，实现第一柔性薄膜(2)与第二柔性薄膜(3)的分离；通过释放对第一柔性基底(1)和第二柔性基底(4)的拉伸，实现第一柔性薄膜(2)与第二柔性薄膜(3)的接合。
2.根据权利要求1所述的一种基于表面屈曲的柔性离合器装置，其特征在于，通过调控第一柔性薄膜(2)与第二柔性薄膜(3)的厚度以及周期性形状的尺寸调节离合器的接合强度。
3.根据权利要求1所述的一种基于表面屈曲的柔性离合器装置，其特征在于，所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱亮亮，代自潮，杨玉龙，吴威，王彤，
申请(专利权)人：西北大学，
类型：发明
国别省市：
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