【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及计算机，尤其涉及一种点云下采样方法和装置。
技术介绍
1、使用三维激光扫描仪等仪器扫描物品表面，得到的点数据集合称为点云。点云中的点数据的数量比较大并且比较密集。因此，对点云进行下采样是处理点云的一个关键步骤。目前主要通过随机采样方法对点云进行下采样处理。但随机采样方法无法捕捉到整个物体的关键数据，会造成某些关键点数据的丢失。
技术实现思路
1、有鉴于此，本专利技术实施例提供一种点云下采样方法和装置，能够减少下采样后的关键点数据的丢失。
2、第一方面，本专利技术实施例提供了一种点云下采样方法，包括：
3、确定目标点云中的多个目标点；
4、针对各所述目标点，从所述目标点云中，确定所述目标点的至少一个第一邻居点；根据所述目标点与各所述第一邻居点之间的距离，确定所述目标点的逆密度值；
5、根据各所述目标点的逆密度值，从所述多个目标点中，选择出多个中心点；
6、根据所述多个中心点，对所述目标点云进行下采样处理。
...
【技术保护点】
1.一种点云下采样方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个中心点，对所述目标点云进行下采样处理，包括：
3.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述利用自注意力机制，确定各所述第二邻居点的增强特征信息，包括：
4.根据权利要3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二邻居点的原始特征信息，构建邻居矩阵，包括：
5.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二邻居点的增强特征信息，对所述当前中心点的坐标信息及原始特征信息进行更新处理，包括：
6.根据权利要2...
【技术特征摘要】
1.一种点云下采样方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述多个中心点，对所述目标点云进行下采样处理，包括：
3.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述利用自注意力机制，确定各所述第二邻居点的增强特征信息，包括：
4.根据权利要3所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二邻居点的原始特征信息，构建邻居矩阵，包括：
5.根据权利要2所述的方法，其特征在于，所述根据各所述第二邻居点的增强特征信息，对所述当前中心点的坐标信息及原始特征信息进行...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨亚龙，
申请(专利权)人：北京沃东天骏信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
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