含对称七杆单元及拉胀表面结构的空间可展机构制造技术

本发明专利技术公开了一种含对称七杆单元及拉胀表面结构的空间可展机构，属于机构学应用技术领域；包括机架、驱动连杆、连架杆、Ⅰ型连架杆、Ⅱ型连杆、辅助连杆、滑块、十字连杆、Ⅲ型连杆、Ⅳ型连杆、Ⅴ型连杆、Ⅵ型连杆、Ⅰ型拉胀结构、Ⅱ型拉胀结构、Ⅲ型拉胀结构、Ⅳ型拉胀结构；该机构通过驱动连杆进行驱动，拉胀结构搭载在由对称七杆闭环组成的可展机构表面，有效的提高了机构在执行抓取任务时针对小型目标的抓取能力，且通过辅助连杆传递力矩，使机构整体具有单自由度、控制方便、刚性好、运动连续平稳等优点，在太空/深海探索、末端抓取等领域具有广阔的应用前景。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机构学应用，特别涉及到一种含对称七杆单元及拉胀表面结构的空间可展机构。

技术介绍

1、空间可展机构具有从收拢状态折展成预定构态的性质，具有高刚度、高可靠性、高稳定性等优点。其中单闭环机构中的所有构件通过运动副形成一个闭环，构件之间的相对运动被严格约束，系统的自由度较低。同时由于单闭环机构中的构件运动被封闭在一个环路内，运动传递较为精确，能够有效减少误差。这与抓取任务的需求极为契合，因此在抓取机构的设计与研发中，广泛采用了单闭环机构所构建的空间可展机构。然而由单闭环构建的空间可展机构的连杆之间存在空隙，在针对小型目标的抓取时，目标会从现有的大多数机构的连杆之间漏过，从而无法完成抓取任务。因此结合单闭环可展机构的优点，现有的技术当中亟需要一种新型的技术方案来解决这一问题。

技术实现思路

1、本专利技术要解决的技术问题是：提出一种由七杆单闭环组成的空间可展机构，并在机构内表面安装一种拉胀表面结构，该结构可随着可展机构的变形而变形，始终覆盖在可展机构的内表面，对抓取目标进行保护。p>

2、本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.含对称七杆单元及拉胀表面结构的空间可展机构，其特征在于，包括：机架、驱动连杆、连架杆、Ⅰ型连架杆、Ⅱ型连杆、辅助连杆、滑块、十字连杆、Ⅲ型连杆、Ⅳ型连杆、Ⅴ型连杆、Ⅵ型连杆、Ⅰ型拉胀结构、Ⅱ型拉胀结构、Ⅲ型拉胀结构和Ⅳ型拉胀结构；

2.根据权利要求1所述的含对称七杆单元及拉胀表面结构的空间可展机构，其特征在于，所述Ⅳ型拉胀结构设置有四个，与连架杆和Ⅰ型连杆固定连接；

【技术特征摘要】

1.含对称七杆单元及拉胀表面结构的空间可展机构，其特征在于，包括：机架、驱动连杆、连架杆、ⅰ型连架杆、ⅱ型连杆、辅助连杆、滑块、十字连杆、ⅲ型连杆、ⅳ型连杆、ⅴ型连杆、ⅵ型连杆、ⅰ型拉胀结构、...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴东晗，刘婧芳，李萌，
申请(专利权)人：北京工业大学，
类型：发明
国别省市：