基于EIT触觉传感器的机械臂避障方法技术

本发明专利技术公开一种基于EIT触觉传感器的机械臂避障方法，属于机器人触觉感知技术领域。首先，通过EIT触觉传感器获取触觉信息，重建触觉传感图像；然后，视觉模块开始检测目标物体和盒子，如果视觉模块未识别到目标物体则反馈给控制模块，控制机械臂末端移动至下一个区域直至遍历完整个工作台；若检测到目标物体和盒子，则经过坐标转换得到目标位置和放置位置；机械臂末端移动至目标位置后通过夹爪夹取目标物体，再向放置位置移动；在机械臂移动过程中，障碍物触碰机械臂，EIT触觉传感器检测到传感区域电导率的变化，将变化中心点的位置转换到机械臂基座标系下并传输给控制模块重新规划路线；最后，机械臂运动期间会多次触碰障碍物，控制模块经过多次路线规划使机械臂绕过障碍物，抵达目标物体放置位置。该方法能够主动感知并建立障碍物模型，规划出更加安全可靠的避障路线。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人感知，具体涉及一种基于eit触觉传感器的机械臂避障方法。

技术介绍

1、在机械臂上集成触觉传感器可以赋予其触觉感知能力，机械臂接收到触觉信息后，对触觉信息进行处理，并根据处理后的信息重新规划行进路线，使得机械臂能够躲避障碍物，或者通过分析人的触碰位置和方式，理解人的意图并作出相应的响应。

2、eit触觉传感器利用电阻抗层析成像(electrical impedance tomography,eit)的原理进行工作，传感器表面均匀分布有多个电极，通过在某些电极上施加恒定电流，并测量其他未施加电流的电极上的电压变化，就能反映出接触区域的电导率变化。将这些测量到的电压变化进行数值反演计算，就可以重建出接触区域的电导率分布图像，即触觉传感图像，根据这触觉传感图像就能识别出接触区域的位置、大小和形状等信息，为机械臂避障提供了良好基础。因此，本专利技术提出一种基于eit触觉传感器的机械臂避障方法。

技术实现思路

1、针对现有技术的不足，本专利技术拟解决的技术问题是，提出一种基于eit触觉传本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于EIT触觉传感器的机械臂避障方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于EIT触觉传感器的机械臂避障方法，其特征在于，所述EIT触觉传感器采用FPC柔性电路板作为基底，电极以4x4的排布方式均匀分布在电路板上，在电路板表面喷涂一层石墨烯导电漆，连接所有电极形成导电平面，导电平面上覆盖有多个离散的高导织物。

3.根据权利要求2所述的基于EIT触觉传感器的机械臂避障方法，其特征在于，所述高导织物采用纳米全银纤维制成。

【技术特征摘要】

1.一种基于eit触觉传感器的机械臂避障方法，其特征在于，包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于eit触觉传感器的机械臂避障方法，其特征在于，所述eit触觉传感器采用fpc柔性电路板作为基底，电极以4x4的排布方式均匀...

【专利技术属性】
技术研发人员：孟凯，翁玲，
申请(专利权)人：河北工业大学，
类型：发明
国别省市：