一种光伏板全自动安装机器人及安装方法技术

本发明专利技术公开了一种光伏板全自动安装机器人及安装方法，其包括转移装置、执行装置、吸附装置Ⅰ、吸附装置Ⅱ、载人装置、发电装置、连接装置和行走装置。转移装置通过外框上所安装的气缸和传感器配合实现转移装置的位置调整功能，通过中心架两侧气缸伸缩带动连接板实现储存区域面积变化的功能；吸附装置Ⅱ通过吸附装置Ⅰ将光伏板放置指定安装位置，吸附装置Ⅱ所吸附的压块和螺栓实现光伏板的固定功能；行走装置通过旋转架、浮动架和履带轮之间的配合实现适应路面的功能。本发明专利技术实现了光伏板的全自动安装，多尺寸光伏板的自动搬运与储存，在不同地形下稳定安装光伏板，解决了现有机器人需要人工参与固定光伏板，转移装置复杂和有地形限制的问题。

【技术实现步骤摘要】

：本专利技术涉及光伏板安装机器人领域，尤其涉及一种光伏板全自动安装机器人及安装方法。

技术介绍

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技术介绍
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1、目前，随着全球对可再生能源需求的增加，光伏发电作为清洁能源的重要组成部分，其装机量正在快速增长，为实现环境的可持续发展提供了重要支持。据预测，到2030年全球光伏装机容量将达到4500gw。随着光伏电站的大规模建设，对光伏板安装速度和质量的要求越来越高，这为高效的光伏板安机器人的市场应用提供了广阔的空间。然而，光伏电站常建在沙漠、戈壁、山地等自然环境艰苦的地区，人工安装光伏板存在一定的危险性，而且效率也相对较低，自动化的光伏板安装机器人可以提高安装效率，减少人工高空作业的风险，减少组件损坏和隐裂的风险，提供更高的安装精度和一致性。因此目前主要采用光伏板安装机器人，但是现有光伏板安装机器人在实际应用过程中存在如下诸多问题，比如：

2、(1)现有光伏板安装机器人无法实现光伏板安装过程的全自动化，将光伏板放置安装位置后还需人工参与固定光伏板，在高处的光伏板固定将增加人工的高空作业，存在一定的危险性，同时增加了人工成本，作业效本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种光伏板全自动安装机器人，其特征在于：光伏板全自动安装机器人包括转移装置(1)、执行装置(2)、吸附装置Ⅰ(3)、吸附装置Ⅱ(4)、载人装置(5)、发电装置(6)、连接装置(7)和行走装置(8)，储存圆台(901)；所述连接装置(7)上侧安装有执行装置(2)、载人装置(5)和发电装置(6)，行走装置(8)四个安装在连接装置(7)左右两侧，执行装置(2)两端分别连接吸附装置Ⅰ(3)和吸附装置Ⅱ(4)；

2.根据权利要求1所述的一种光伏板全自动安装机器人，其特征在于：所述外框(103)上设有固定块Ⅰ(103-1)、连接孔(103-2)、固定杆(103-3)、固定块Ⅱ(103...

【技术特征摘要】

1.一种光伏板全自动安装机器人，其特征在于：光伏板全自动安装机器人包括转移装置(1)、执行装置(2)、吸附装置ⅰ(3)、吸附装置ⅱ(4)、载人装置(5)、发电装置(6)、连接装置(7)和行走装置(8)，储存圆台(901)；所述连接装置(7)上侧安装有执行装置(2)、载人装置(5)和发电装置(6)，行走装置(8)四个安装在连接装置(7)左右两侧，执行装置(2)两端分别连接吸附装置ⅰ(3)和吸附装置ⅱ(4)；

2.根据权利要求1所述的一种光伏板全自动安装机器人，其特征在于：所述外框(103)上设有固定块ⅰ(103-1)、连接孔(103-2)、固定杆(103-3)、固定块ⅱ(103-4)；所述中心架(106)上设有通孔(106-1)、安装孔ⅰ(106-2)、安装孔ⅱ(106-3)；所述气缸ⅲ(107)包括活塞(107-1)、大螺母(107-2)、活塞杆(107-3)、小螺母(107-4)；所述气缸ⅰ(101)安装在固定块ⅱ(103-4)处，固定于外框(103)外侧，且左右两侧对称分布；所述气缸ⅱ(104)竖直安装在固定块ⅰ(103-1)处，并通过连接孔(103-2)，气缸ⅱ(104)竖直方向上的运动带动气缸ⅰ(101)运动，实现外框(103)的上下左右运动；所述固定杆(103-3)通过通孔(106-1)将中心架(106)固定在外框(103)上；所述气缸ⅲ(107)的一端活塞杆(107-3)通过安装孔ⅰ(106-2)固定在中心架(106)内部，另一端活塞(107-1)通过连接板(102)上的通孔固定在连接板(102)上，实现光伏板储存区域面积的自动调节；所述叉架(108)三个通过安装孔ⅱ(106-3)对称分布在中心架(106)上。

3.根据权利要求1所述的一种光伏板全自动安装机器人，其特征在于：所述底盘箱体(201)包括箱体底座(201-1)、小电箱(201-2)、底盘电机(201-3)、封油环(201-4)、法兰盖(201-5)、底盘旋转蜗轮箱(201-6)；所述底盘旋转涡轮箱(201-6)内含旋转涡轮轴，下端连接箱体底座(201-1)上端，后侧连接小电箱(201-2)和底盘电机(201-3)，实现底盘旋转涡轮箱(201-6)内旋转涡轮轴的旋转；所述法兰盖(201-5)上端凹槽内安装有封油环(201-4)，下端连接底盘旋转涡轮箱(201-6)上端。

4.根据权利要求1所述的一种光伏板全自动安装机器人，其特征在于：所述大手臂(202)包括驱动臂座ⅰ(202-1)、减速机(202-2)、大手臂外壳(202-3)、连杆(202-4)、小手臂座(202-5)、传动轴板(202-6)、连接架(202-7)、驱动臂座ⅱ(202-8)；所述法兰盖(201-5)上侧连接驱动臂座ⅱ(202-8)下端，底盘旋转涡轮箱(201-6)内旋转涡轮轴的旋转，带动驱动臂座ⅱ(202-8)旋转；所述驱动臂座ⅰ(202-1)下端连接驱动臂座ⅱ(202-8)上端，驱动臂座ⅱ(202-8)旋转带动驱动臂座ⅰ(202-1)旋转；所述大手臂外壳(202-3)下端外侧连接减速机(202-2)，并通过大手臂外壳(202-3)和减速机(202-2)接触处的螺纹孔将减速机(202-2)固定在大手臂外壳(202-3)上，减速机(202-2)转动带动大手臂外壳(202-3)转动；所述连接架(202-7)通过驱动臂座ⅰ(202-1)上端的通孔连接大手臂外壳(202-3)和连接减速机(202-2)，并通过驱动臂座ⅰ(202-1)和大手臂外壳(202-3)接触处的螺纹孔将大手臂外壳(202-3)固定在驱动臂座ⅰ(202-1)上；所述传动轴板(202-6)下端连接大手臂外壳(202-3)下端内侧，上端连接连杆(202-4)下端；所述小手臂座(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：唐洋，吴琼，王国荣，胡腾，张志东，赵凤娇，王金忠，马礼，胡小平，孙鹏，朱舒帝，余洋，蒋晓慧，邵贤，张茂奇，
申请(专利权)人：西南石油大学，
类型：发明
国别省市：