【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于视觉定位和工业机器人领域，尤其是手眼标定和视觉工件定位技术，具体涉及一种基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置及方法。
技术介绍
1、目前，在考虑灵活性的前提下，复合机器人的手眼标定技术一般采用眼在手上的视觉方案，即相机传感器会随着机器人的作业而运动，如果考虑寻常的固定基座机器人的手眼标定和工位定位流程：通常是需要先挪动机械臂到不同位姿，并同步采集高精度标定板的图像数据和机械臂的姿态数据，从而结算出手眼位姿的标定参数数据；后续工件定位还需设置一块工作区域，工作区域与标定板位置固定，需要精确获取工作区域与标定板的实际三维偏移量，也就是工位标定；在实际工作中，只需要重新拍摄标定板的图像，根据手眼以及机械臂矩阵的变换，再添加上已知的工位标定偏移量，就可以实现机器人对工件的准确抓取。
2、而对于复合机器人而言，如果在工作点处沿袭采样位姿的方法进行手眼标定，其需要在工作点处调整机械臂末端为多组不同的位姿，这需要较大的工作空间，但是在真实生产工况中，标定板需要配置在狭小的密闭环境内，多次采样位姿可能会与存放工件的箱子防...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置，其特征在于，包括：复合机器人和视觉抓取器；
2.根据权利要求1所述的基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置，其特征在于，视觉抓取器与机械臂末端法兰以“L”型安装件连接；末端相机以螺栓连接安装在“L”型块的一端，另一端通过螺栓连接安装在机械臂末端法兰处，沿着法兰面垂线处安装末端夹爪，设置TCP工具末端在夹爪工具和相机之间。
3.一种基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位方法，其特征在于，应用权利要求1-2任一项所述的基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置实现，包括：
4.根据...
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置，其特征在于，包括：复合机器人和视觉抓取器；
2.根据权利要求1所述的基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置，其特征在于，视觉抓取器与机械臂末端法兰以“l”型安装件连接；末端相机以螺栓连接安装在“l”型块的一端，另一端通过螺栓连接安装在机械臂末端法兰处，沿着法兰面垂线处安装末端夹爪，设置tcp工具末端在夹爪工具和相机之间。
3.一种基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位方法，其特征在于，应用权利要求1-2任一项所述的基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位装置实现，包括：
4.根据权利要求3所述的基于视觉的复合机器人手眼标定和工件定位方法，其特征在于，所述步骤s2中，控制机械臂到达标定位置，采集手眼标定的图像数据；控制机械臂工具末端到达棋盘格标定板特征点位置，...
【专利技术属性】
技术研发人员：高兴宇，唐国豪，宁黎华，黄扬，谢洽东，李煜，毛贻凯，王旭晗，
申请(专利权)人：桂林电子科技大学，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。