一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统及其方法技术方案

本发明专利技术为机器人路径规划领域，公开了一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统及其方法。所述语音识别模块，进行语音活动检测和转录，实现对自然语言命令的准确理解；所述对象识别模块，进行对象检测和分类，并能同时接受文本输入以提供识别提示，增强机器人在环境中的感知能力；所述任务规划模块，将自然语言命令转换为可执行格式，并通过执行技能函数的组合，实现复杂任务的自动化执行；所述语义映射模块，将环境信息集成到3D语义地图中，进行图像和文本编码，为机器人的有自修复功能的任务规划提供了丰富的语义信息。本发明专利技术实现了在动态和庞大的服务环境中的高效路径规划和任务执行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于机器人路径规划，具体涉及一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统及其方法。

技术介绍

1、在机器人技术的迅猛发展中，移动机器人领域展现出了极快的增长势头，尤其是服务型移动机器人，近年来备受关注。服务型机器人作为与人类及其他机器人协同工作的伙伴，在酒店、医院、餐厅、家庭及养老院等多种场合发挥着自动化任务执行的关键作用。

2、在服务型机器人的核心技术中，导航系统和路径规划模块显得尤为重要。这些系统赋予了机器人自主运行的能力，使它们能够在较少或没有人类干预的情况下，完成从源到目的地的自主移动。路径规划系统作为导航系统的重要组成部分，负责确定最优路径，确保机器人高效、安全地完成任务。

3、然而，服务环境的动态性和复杂性给路径规划带来了诸多挑战。静态路径规划模块虽然能够根据初始环境信息规划路径，但无法识别或适应环境的变化。因此，动态路径规划模块的应用成为了解决这一问题的关键。动态路径规划模块能够实时检测环境变化，并据此调整路径规划，确保机器人在变化的环境中仍能保持高效运行。

4、近年来，人工智能技术的发展为动态路径本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，所述系统使用具有自修复功能的RL框架；

2.根据权利要求1所述一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，所述路径规划器的训练参数包括状态、动作和奖励；

3.根据权利要求2所述一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，所述路径规划器的奖励函数为，

4.根据权利要求2所述一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，基于具有自修复功能的RL框架的训练参数进行强化学习，具体为，

5.根据权利要求4所述一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征...

【技术特征摘要】

1.一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，所述系统使用具有自修复功能的rl框架；

2.根据权利要求1所述一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，所述路径规划器的训练参数包括状态、动作和奖励；

3.根据权利要求2所述一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，所述路径规划器的奖励函数为，

4.根据权利要求2所述一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，基于具有自修复功能的rl框架的训练参数进行强化学习，具体为，

5.根据权利要求4所述一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，在机器人的行动当前状态s的终止条件为，

6.根据权利要求5所述一种具有自修复功能的服务机器人路径规划系统，其特征在于，所述rl框架的自修复功能通过自恢复机制来实现包括不足信息的恢复m1，具体为，在信息不...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁伟，鲁明丽，钟珊，吴小叶，蔡欣怡，赵敏，金涛，张恩侨，马建业，
申请(专利权)人：常熟理工学院，
类型：发明
国别省市：