机械臂及手术机器人制造技术

本申请提供一种机械臂及手术机器人。机械臂包括第一臂、第二臂、第三臂、持械臂以及传动机构。第二臂在第二关节处绕第二轴线可枢转地连接于第一臂。第三臂在第三关节处绕第三轴线可枢转地连接于第二臂。第三轴线平行于第二轴线。持械臂在第四关节处绕第四轴线可枢转地连接于第三臂。第四轴线平行于第二轴线。持械臂用于安装手术器械并能够驱动手术器械沿第五轴线平移和/或绕第五轴线旋转。第五轴线相对持械臂固定。传动机构用于驱动持械臂绕第六轴线转动。第六轴线平行于第二轴线。第六轴线与第五轴线相交于远心点。远心点相对于第一臂固定。在平行于第二轴线的方向上，第一臂和第三臂位于第二臂的同侧，第二臂和持械臂位于第一臂的同侧。本申请通过改变第一臂、第二臂以及第三臂在平行于第二轴线的方向上的位置关系，减少机械臂对于操作空间的占用。

【技术实现步骤摘要】

本申请总地涉及医疗器械的，更具体地涉及一种机械臂及手术机器人。

技术介绍

1、手术机器人是可以远程操纵完成手术的机器人，其包括三个组成部分：医生控制台、患旁机械臂系统和成像系统。其中患旁机械臂系统包括若干机械臂，机械臂具有若干节连接臂，相邻的两节连接臂以特定的自由度相对活动，使得机械臂的末端可以达到多自由度的活动，手术器械或内窥镜安装于机械臂的末端，在进行手术时，将手术器械穿过胸部、腹壁等组织，替代人手进行手术。

2、远程运动中心(remote center of motion，rcm)是广泛应用于微创手术机器人机械臂中的一种机械设计，其被定义为手术中进入病人腹腔的端口。操纵机械臂使得手术器械实现俯仰、偏转和插入三个自由度上的运动，在运动过程中手术器械的纵轴或其纵轴的延长线始终保持经过rcm点，以避免手术器械对患者腹部切口造成非手术性伤害。

技术实现思路

1、在
技术实现思路
部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本申请的
技术实现思路
部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种机械臂，用于手术机器人，其特征在于，所述机械臂包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述传动机构包括：

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述传动机构包括：

10.根据权利要求9...

【技术特征摘要】

1.一种机械臂，用于手术机器人，其特征在于，所述机械臂包括：

2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，

4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，

5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述传动机构包括：

6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，

7.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

8.根据权利要求7所述的机械臂，其特征在于，

9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述传动机构包括：

10.根据权利要求9所述的机械臂，其特征在于，

11.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述第五直线平行于第二直线。

12.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，

【专利技术属性】
技术研发人员：请求不公布姓名，请求不公布姓名，
申请(专利权)人：深圳康诺思腾科技有限公司，
类型：新型
国别省市：

全部详细技术资料下载 我是这个专利的主人