【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及移动机器人特征提取方法领域，特别是涉及一种基于激光雷达和相机融合的移动机器人特征提取方法。
技术介绍
1、随着移动机器人进入实际应用阶段，准确、快速的进行目标检测是其感知系统不可缺少的一部分，近年来相机和激光雷达在目标检测上被广泛应用。但是单一传感器抗干扰能力较差很容易受到复杂环境的影响，相机捕捉速度快而且能够提供丰富的纹理信息，但是很难检测物体的形状和具体位置，且易受到天气和环境的影响。与相机相比，激光雷达使用激光探测周围环境，受到光线影响较小且可以精确检测物体的距离和形状。点云的密度稀疏、不均匀等缺点与图像丰富的纹理信息相比，在检测形状相似、点云数量较少的小型远距离目标时，往往会出现漏检或误检。介于以上单个传感器的局限性和缺点以及实际工作中的环境复杂性，仅依靠单一传感器进行目标检测算法是难以达到预期结果的。相机容易受到光线影响，在黑暗或者光线变化的环境下难以获得环境的全部信息，激光雷达采集的数据稀疏、缺少颜色和纹理信息。
2、基于多传感器融合进行特征提取是一种有效地解决上述问题的方案，清华大学提出mv3d目...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达和相机融合的移动机器人特征提取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达和相机融合的移动机器人特征提取方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下子步骤：
3.根据权利要求2所述的基于激光雷达和相机融合的移动机器人特征提取方法，其特征在于，所述子步骤S13包括以下子步骤：
4.根据权利要求1所述的基于激光雷达和相机融合的移动机器人特征提取方法，其特征在于，所述步骤S2包括以下子步骤：
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达和相机融合的移动机器人特征提取方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光雷达和相机融合的移动机器人特征提取方法，其特征在于，所述步骤s1包括以下子步骤：
3.根据权...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏建强，刘鹏，刘利强，齐咏生，付亚雄，王继远，
申请(专利权)人：内蒙古工业大学，
类型：发明
国别省市：
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