【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智慧医疗，更具体地说，它涉及一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统。
技术介绍
1、智慧医疗通过打造健康档案区域医疗信息平台，利用最先进的物联网技术，实现患者与医务人员、医疗机构、医疗设备之间的互动，逐步达到信息化。随着智慧医疗的发展，越来越多的医院中使用服务机器人对院中的患者以及医疗人员进行送药、取药等服务。但是目前的医院服务机器人在行走时只考虑到正前方的行人，这样容易导致部分在其后方的行人没有注意到而出现碰撞的情况。
技术实现思路
1、针对现有技术存在的不足，本专利技术的目的在于提供一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统。
2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下技术方案：
3、一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，包括移动拍摄模块、定速调整模块、速度控制模块；
4、所述移动拍摄模块用于基于默认设定速度控制医院服务机器人在医院内移动，在移动的同时对医院服务机器人的前方以及后方进行摄像处理，获取得到前方视频以及后方视频；
5、所述定速调整模块用于对医院服务机器人的默认设定速度进行调整，具体为：
6、将前方视频与后方视频均转换成视频影像帧，将视频影像帧作为行走检测模型的输入数据，将行走检测模型输出数据的图像标签标记为行人距离值，设置行人距离阈值为sz，当行人距离值≥行人距离阈值sz时，不做处理，当行人距离值＜行人距离阈值sz时，将该行人距离值标记为危险距离值，获取得到定速调整值
7、所述速度控制模块用于对医院服务机器人的移动速度进行控制调整，具体为：
8、获取得到医院服务机器人在系统当前时间之前n秒的所有判速值gd，将所有判速值按照时间先后顺序进行排序，将排序后相邻的后一个判速值gd与前一个判速值gd进行差值计算，获取得到判速变值，当判速变值＞0时，将该判速变值标记为判速升值，获取得到判增值ms，当判速变值＜0时，将该判速变值标记为判速降值，获取得到判减值cy，当判速变值＝0时，不做处理，获取得到速度控制值uj，设置速度控制上值为yw，设置速度控制下值为vt，当速度控制值uj≥速度控制上值yw时，将医院服务机器人进行加速处理，当速度控制下值vt≤速度控制值uj＜速度控制上值yw时，保持医院服务机器人的当前移速，速度控制值uj＜速度控制下值vt时，将医院服务机器人进行减速处理。
9、进一步的，行走检测模型通过下述步骤获取得到：获取得到多个视频影像帧，将视频影像帧标记为训练图像，对训练图像赋予图像标签，将训练图像按照设定比例划分成训练集和验证集，构建神经网络模型，通过训练集和验证集对神经网络模型进行迭代训练，当迭代训练次数大于迭代次数阈值时，则判定神经网络模型完成训练，将训练完成的神经网络模型标记为行走检测模型，行走检测模型输出数据的图像标签数值越大，表示对应视频影像帧中的行人距离越远。
10、进一步的，定速调整值kc通过下述步骤获取得到：将医院服务机器人在系统当前时间之前的所有前方视频的视频影像帧标记为前方视频帧，获取得到前方视频帧中行人距离值标记为危险距离值的总次数dw，将危险距离值对应的前方视频帧按照时间先后顺序进行排序，将排序后相邻两个前方视频帧对应的时间进行时间差值计算，获取得到前方危险间隔，将所有前方危险间隔进行求和处理并取均值，获取得到平均前危间隔，并标记为lp，将医院服务机器人在系统当前时间之前的所有后方视频的视频影像帧标记为后方视频帧，获取得到后方视频帧中行人距离值标记为危险距离值的总次数bn，将危险距离值对应的后方视频帧按照时间先后顺序进行排序，将排序后相邻两个后方视频帧对应的时间进行时间差值计算，获取得到后方危险间隔，将所有后方危险间隔进行求和处理并取均值，获取得到平均后危间隔，并标记为ac，利用公式获取得到定速调整值kc，其中，a1为前危距离次数系数，a2为平均前危间隔系数，a3为后危距离次数系数，a4为平均后危间隔系数。
11、进一步的，判速值gd通过下述步骤获取得到：获取得到系统当前时间之前n秒的前方视频与后方视频，将同一时刻前方视频的行人距离值与后方视频的行人距离值进行差值计算，获取得到判速值，并标记为gd。
12、进一步的，判增值ms通过下述步骤获取得到：将所有判速升值进行求和处理，获取得到判速总升值，并标记为bt，获取得到判速变值标记为判速升值的总数量，并标记为kq，利用公式ms＝bt×b1+kq×b2获取得到判增值ms，其中，b1为判速总升值系数，b2为判速升值数量系数。
13、进一步的，判减值cy通过下述步骤获取得到：将所有判速降值取绝对值后进行求和处理，获取得到判速总降值，并标记为gm，获取得到判速变值标记为判速降值的总数量，并标记为xp，利用公式cy＝gm×c1+xp×c2获取得到判减值cy，其中，c1为判速总降值系数，c2为判速降值数量系数。
14、进一步的，速度控制值uj通过下述步骤获取得到：利用公式uj＝ms×d1-cy×d2获取得到速度控制值uj，其中，d1为判增值系数，d2为判减值系数。
15、与现有技术相比，本专利技术具备以下有益效果：
16、1、设置定速调整模块与移动拍摄模块，可以根据前方视频与后方视频对医院服务机器人的默认设定速度进行调整，在保证医院服务机器人服务效率的基础上，根据医院内行人的实际情况合理化调整医院服务机器人的默认速度；
17、2、设置速度控制模块，同时参考医院服务机器人的前方与后方，实时根据前方视频与后方视频对医院服务机器人的移动速度进行控制调整。
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1.一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，包括移动拍摄模块、定速调整模块、速度控制模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，行走检测模型通过下述步骤获取得到：获取得到多个视频影像帧，将视频影像帧标记为训练图像，对训练图像赋予图像标签，将训练图像按照设定比例划分成训练集和验证集，构建神经网络模型，通过训练集和验证集对神经网络模型进行迭代训练，当迭代训练次数大于迭代次数阈值时，则判定神经网络模型完成训练，将训练完成的神经网络模型标记为行走检测模型，行走检测模型输出数据的图像标签数值越大，表示对应视频影像帧中的行人距离越远。
3.根据权利要求2所述的一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，定速调整值Kc通过下述步骤获取得到：将医院服务机器人在系统当前时间之前的所有前方视频的视频影像帧标记为前方视频帧，获取得到前方视频帧中行人距离值标记为危险距离值的总次数Dw，将危险距离值对应的前方视频帧按照时间先后顺序进行排序，将排序后相邻两个前方视频帧对应的时间进行时间差值计算，
4.根据权利要求3所述的一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，判速值Gd通过下述步骤获取得到：获取得到系统当前时间之前n秒的前方视频与后方视频，将同一时刻前方视频的行人距离值与后方视频的行人距离值进行差值计算，获取得到判速值，并标记为Gd。
5.根据权利要求4所述的一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，判增值Ms通过下述步骤获取得到：将所有判速升值进行求和处理，获取得到判速总升值，并标记为Bt，获取得到判速变值标记为判速升值的总数量，并标记为Kq，利用公式Ms＝Bt×b1+Kq×b2获取得到判增值Ms，其中，b1为判速总升值系数，b2为判速升值数量系数。
6.根据权利要求5所述的一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，判减值Cy通过下述步骤获取得到：将所有判速降值取绝对值后进行求和处理，获取得到判速总降值，并标记为Gm，获取得到判速变值标记为判速降值的总数量，并标记为Xp，利用公式Cy＝Gm×c1+Xp×c2获取得到判减值Cy，其中，c1为判速总降值系数，c2为判速降值数量系数。
7.根据权利要求6所述的一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，速度控制值Uj通过下述步骤获取得到：利用公式Uj＝Ms×d1-Cy×d2获取得到速度控制值Uj，其中，d1为判增值系数，d2为判减值系数。
...【技术特征摘要】
1.一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，包括移动拍摄模块、定速调整模块、速度控制模块；
2.根据权利要求1所述的一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，行走检测模型通过下述步骤获取得到：获取得到多个视频影像帧，将视频影像帧标记为训练图像，对训练图像赋予图像标签，将训练图像按照设定比例划分成训练集和验证集，构建神经网络模型，通过训练集和验证集对神经网络模型进行迭代训练，当迭代训练次数大于迭代次数阈值时，则判定神经网络模型完成训练，将训练完成的神经网络模型标记为行走检测模型，行走检测模型输出数据的图像标签数值越大，表示对应视频影像帧中的行人距离越远。
3.根据权利要求2所述的一种基于智慧医疗的医院服务机器人行走速度控制系统，其特征在于，定速调整值kc通过下述步骤获取得到：将医院服务机器人在系统当前时间之前的所有前方视频的视频影像帧标记为前方视频帧，获取得到前方视频帧中行人距离值标记为危险距离值的总次数dw，将危险距离值对应的前方视频帧按照时间先后顺序进行排序，将排序后相邻两个前方视频帧对应的时间进行时间差值计算，获取得到前方危险间隔，将所有前方危险间隔进行求和处理并取均值，获取得到平均前危间隔，并标记为lp，将医院服务机器人在系统当前时间之前的所有后方视频的视频影像帧标记为后方视频帧，获取得到后方视频帧中行人距离值标记为危险距离值的总次数bn，将危险距离值对应的后方视频帧按照时间先后顺序进行排序，将排序后相邻两个后方视频帧对应的时间进行时间差值计算，获取得到后方危险间隔，将所有后方危险间隔进行求和处理并取均值，获取...
【专利技术属性】
技术研发人员：简晓顺，郑广阳，邓伟坚，胡钰瑜，舒晓渔，
申请(专利权)人：广州医科大学附属肿瘤医院，
类型：发明
国别省市：
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