【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，尤其涉及一种重定位方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、同步定位与建图(simultaneous localization and mapping，slam)：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。
2、但是，在相关技术中，针对机器人的自主定位和导航的方法的鲁棒性仍然不够高，经常存在跟踪丢失并且重定位失败的问题，目前，如何提高针对跟踪丢失后重定位的准确性已成为亟待解决的问题。
技术实现思路
1、本申请提出了一种重定位方法、装置、电子设备及存储介质，以提高重定位的准确性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种重定位方法，应用于电子设备，所述电子设备至少包括第一相机和第二相机，所述方法包括：获取所述第一相机拍摄的当前帧图像作为第一图像帧，以及所述第二相机拍摄的当前帧图像作为第二图像帧；若所述电子设备当前符合重定位条件，从图像词袋中...
【技术保护点】
1.一种重定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备至少包括第一相机和第二相机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述第一位姿信息与所述第二位姿信息符合目标位姿条件，基于所述第一位姿信息或所述第二位姿信息，确定所述电子设备的当前位姿信息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标位姿算法、所述第一图像帧、所述第一关键帧以及所述第一关键帧携带的位姿信息，获取所述第一相机的当前位姿信息，作为第一位姿信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所...
【技术特征摘要】
1.一种重定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述电子设备至少包括第一相机和第二相机，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述若所述第一位姿信息与所述第二位姿信息符合目标位姿条件，基于所述第一位姿信息或所述第二位姿信息，确定所述电子设备的当前位姿信息之前，所述方法还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据目标位姿算法、所述第一图像帧、所述第一关键帧以及所述第一关键帧携带的位姿信息，获取所述第一相机的当前位姿信息，作为第一位姿信息，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位姿信息或所述第二位姿信息，确定所述电子设备的当前位姿信息，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述从所述第一特征点集合与所述第三特征点集合...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡池，尹赫，
申请(专利权)人：OPPO广东移动通信有限公司，
类型：发明
国别省市：
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