一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法技术

本发明专利技术公开了一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，属于井下支架搬运机器人技术领域，包括如下步骤：使支架搬运机器人沿着预定轨迹行驶，检测液压支架的位置信息及插装位置，判定是否检测到液压支架，在液压支架旁停止，控制U型架对于液压支架进行插装；本发明专利技术中，该方法采用多种传感器，实现支架搬运机器人对周围环境的感知，并且使用两个超声波传感器对U型架的插装位置进行微调，保证了之后插装的稳定性，且由于矿井下环境复杂，路面不平，本方法中使用压力传感器以及姿态传感器实时检测插装过程中的压力信息与空间姿态信息，实时的进行反馈，控制着U型架的平稳运行，提高了搬运效率和安全性，整体方法的实际应用效果好。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术属于井下支架搬运机器人，尤其涉及一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法。

技术介绍

1、随着煤矿开采技术的不断发展，井下运输设备所占用的非生产辅助时间影响着煤矿的经济效益。这对井下运输设备提出了更高的要求。

2、井下支架搬运机器人是煤矿行业中非常重要的液压支架运输装备，由于它具有机身尺寸小，机动灵活等优点，被广泛应用于狭窄巷道中的运输。另外，支架搬运机器人可以结合多传感器融合技术来精确感知周围的环境，实现自主导航、自主定位，这能够有效的减轻井下工作人员的工作强度，提高井下运输效率。

3、目前支架搬运机器人的插装控制仍为人工操纵，由于巷道内光线不足或者操作人员操作不规范，极易导致插装定位不准确。并且在液压支架提升过程中，由于在高负载的情况下，若巷道路面不平整，则u型架两支臂所承受的压力将会不同，这样容易导致插装运行不平稳、影响插装效率，也极易引发安全事故，为了解决上述问题，亟待需要一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法。

技术实现思路

1、本专利技术的目的在于：为了解决目前支架本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于，所述S2中，通过安装在悬臂梁上的前置感知相机和激光雷达检测液压支架的位置信息及插装位置。

3.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于，所述S3中，判定是否检测到液压支架，若未检测到液压支架则返回至S1，若检测到液压支架则直接进入下一步。

4.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于，所述S4中，在液压支架旁停止，控制U型架对于液压支架进行插装，具...

【技术特征摘要】

1.一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于：包括如下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于，所述s2中，通过安装在悬臂梁上的前置感知相机和激光雷达检测液压支架的位置信息及插装位置。

3.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于，所述s3中，判定是否检测到液压支架，若未检测到液压支架则返回至s1，若检测到液压支架则直接进入下一步。

4.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于，所述s4中，在液压支架旁停止，控制u型架对于液压支架进行插装，具体过程为，所述前置感知相机和激光雷达感知支架搬运机器人两侧的环境信息，获取液压支架的位置信息以及插装位置信息。将所获取的信息传送到主控制器，主控制器控制u型架进行插装。

5.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于，所述s5中，通过u型架内部两侧分别安装的超声波传感器，分别测量u型架两支臂到液压支架之间的距离。

6.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于，所述s5中，两个所述超声波传感器分别为第一超声波传感器和第二超声波传感器，分别安装在左支臂和右支臂上，测量出u型架两支臂到液压支架之间的距离，得到x1和x2。

7.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器人插装协同控制方法，其特征在于，所述s6中，将所测得的距离信息传送至主控制器，由主控制器调整u型架的位置，若x2大于x1，则控制横移油缸移动(x2-x1)/2距离使其两支臂到液压支架之间的距离相同，若x1大于x2，则控制横移油缸移动(x1-x2)/2距离使其两支臂到液压支架之间的距离相同，通过上述方式，调整u型架位置使其保持对称。

8.根据权利要求1所述的一种井下支架搬运机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：彭玉兴，常向东，葛浩天，朱真才，王洪全，冯俊伟，蒋谷硕，汤裕，王威，江帆，
申请(专利权)人：中国矿业大学，
类型：发明
国别省市：