【技术实现步骤摘要】
本申请涉及飞行器导航的，特别是一种基于实时投影的陨坑特征快速匹配方法。
技术介绍
1、陨坑是地外天体常见的表面固定特征，在飞行器导航过程中，可视为一种光学图像特征并用其对飞行器进行实时位置与姿态估计。然而，陨坑的形态与相对位置关系受到地形起伏与姿态的影响较大，对于地形起伏较大的区域，或当飞行器姿态角较大时，陨坑的成像位置也会产生较大变化，由此对陨坑正确匹配带来较大挑战。此外，当地外天体表面陨坑过多时，匹配检索过程效率太低，会直接影响导航的时效性。
技术实现思路
1、为了解决在地形起伏较大或飞行器姿态角较大的情况下的快速陨坑匹配问题，本申请提供一种基于实时投影的陨坑特征快速匹配方法。给定初始姿态角，将地面导航陨坑实时投影到像面上，并与像面上提取的陨坑进行匹配。此外，为了提升匹配的正确性与稳定性，陨坑匹配过程采用了相似三角形匹配并对匹配结果进行投票。该过程可以快速确定飞行器的位置和姿态，完成精确定点着陆任务。
2、第一方面，提供了一种基于实时投影的陨坑特征快速匹配方法，包括：>
3、飞行器上本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于实时投影的陨坑特征快速匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定导航陨坑三角形特征库与检测陨坑三角形特征库中相似的三角形，是根据相似三角形特征判断。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，相似三角形特征包括三角形三个内角余弦大小cosA、cosB、cosC，三边边长比
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相似三角形对应的最优匹配结果，确定对应的陨坑匹配位置，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述确定陨石坑图三角形周围的陨石坑与拍摄图像周围...
【技术特征摘要】
1.一种基于实时投影的陨坑特征快速匹配方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定导航陨坑三角形特征库与检测陨坑三角形特征库中相似的三角形，是根据相似三角形特征判断。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，相似三角形特征包括三角形三个内角余弦大小cosa、cosb、cosc，三边边长比
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据相似三角形对应的最优匹配结...
【专利技术属性】
技术研发人员：张依诺，李涛，李琦，华宝成，
申请(专利权)人：北京控制工程研究所，
类型：发明
国别省市：
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