【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于无人机，具体涉及一种基于改进分布估计算法的多无人机任务分配方法。
技术介绍
1、近年来，无人机技术取得飞速发展，以其低成本、无人员伤亡风险及操作便捷性，在军事与民用领域展现出广泛应用前景。随着技术的不断发展，无人机单机的任务执行能力越来越强，但考虑到未来环境中的任务要求越来越复杂，单机的任务执行模式难以满足未来的军事需求。因此，高效利用无人机集群实现复杂任务分配已成为无人机技术的重要发展方向。
2、现有研究多聚焦于单一类型任务分配即每架无人机只能完成一种类型的任务，虽具成效，但在复杂环境当中会限制无人机处理任务时的灵活性，导致任务无法高效完成。相比之下，将同一工作细化为多种类型任务，并明确设定这些任务之间的优先顺序，随后分配给无人机集群进行并行处理，不仅确保了任务执行的有序性和高效性，还通过优化资源配置、减少等待时间，提升了整体效率。在应对军事作战、自然灾害救援等复杂多变的紧急任务时，无人机集群能够凭借这一分配模式，充分发挥其协同作战的优势，确保任务以更高的效率和更高的安全性顺利完成。
3、多无人机...
【技术保护点】
1.一种基于改进分布估计算法的多无人机任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述步骤2中所述初始概率矩阵Pl的计算方式为：
3.根据权利要求1所述的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述步骤3中所述当Z中的任务部分完成分配后即对Z进行更新的方式为：
4.根据权利要求1所述的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述由无人机的飞行速度等效得到，即在相同的等待时间内，无人机若按原速度vk飞行可行驶的距离为如下式所示：
5.根据权利要求1所述的多无人机任务分配方法，其特...
【技术特征摘要】
1.一种基于改进分布估计算法的多无人机任务分配方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述步骤2中所述初始概率矩阵pl的计算方式为：
3.根据权利要求1所述的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述步骤3中所述当z中的任务部分完成分配后即对z进行更新的方式为：
4.根据权利要求1所述的多无人机任务分配方法，其特征在于，所述由无人机的飞行速度等效...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴楚格，杜欣悦，付兴昌，张若辰，孙中奇，夏元清，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：
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