【技术实现步骤摘要】
本技术涉及果蔬采摘，尤其涉及一种果蔬采摘执行器。
技术介绍
1、果蔬种类繁多，是人们日常生活不可或缺的食物。各类果蔬，如苹果、西红柿等在成熟后需要人工采摘下来贮存或运输。人工采摘果蔬劳动强度大，可能需要人长时间弯腰或长时间登高作业，可能出现摔伤、扭伤、过劳伤、割伤等问题，对健康和安全有一定风险，且采摘效率较低。
2、为此，采用视觉识别技术的果蔬采摘器近年来得到了不断地研究和发展，其基本原理是通过视觉识别技术确定果蔬的位置信息和深度信息，由果蔬采摘（执行）器完成采摘动作。
3、现有的果蔬采摘器的采摘动作，或者是先剪切果柄后抓取果实，或者是先抓取果实后剪切果柄，也有只抓取不剪切、在抓取然后依靠拉力将果蔬果实拉下来的技术。不剪切的话，拉动果蔬果实时整个植株摇动剧烈，可能把其他成熟的果实摇落，颗粒不受控摇落坠地后容易损坏，且不易一一捡拾。剪切的话，也存在未能完全剪断果柄的情况，果柄的皮未剪断时在取回果实时，也会摇动植株导致成熟果实被摇落。
4、现有的果蔬采摘器动作未能抓取和剪切二合一（因而采摘效率有待提高），...
【技术保护点】
1.抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，包括筒形壳体，筒形壳体的轴向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向为前向；筒形壳体后端封闭且前端设有开口；
2.根据权利要求1所述的抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，其特征在于：上连杆铰接机构包括铰接在后上铰接座上的后上连杆，后上连杆的前端通过中上节点铰接有中上连杆和前上连杆，中上连杆的另一端向下与中上铰接座相铰接，
3.根据权利要求2所述的抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，其特征在于：筒形壳体的中前部对应于后上连杆和后下连杆开设有上通槽和下通槽，上通槽和下通槽均沿筒形壳体的轴向延伸；
4.根据权利要求3...
【技术特征摘要】
1.抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，包括筒形壳体，筒形壳体的轴向方向即朝向待采摘果蔬的方向，以待采摘果蔬的方向为前向；筒形壳体后端封闭且前端设有开口；
2.根据权利要求1所述的抓剪扭一体化果蔬采摘执行器，其特征在于：上连杆铰接机构包括铰接在后上铰接座上的后上连杆，后上连杆的前端通过中上节点铰接有中上连杆和前上连杆，中上连杆的另一端向下与中上铰接座相铰接，
3.根据权利要求2所述的抓剪扭一体化果蔬采摘...
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