路网数据生成方法、装置、设备、存储介质及程序产品制造方法及图纸

本公开提供了一种路网数据生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品，涉及无人机航拍、地图生成、自动驾驶导航等技术领域。该方法包括：确定缺失路网数据的各目标区域；基于各目标区域的代表点，生成任意两个代表点之间均建立有连接关系的完全图；基于完全图和预设的路径寻优算法，确定飞行规划路线；获取无人机按飞行规划路线飞行所拍摄得到的正射航拍影像；基于正射航拍影像确定各目标区域的路网数据。该方法充分利用无人机的飞行高度优势，通过为其安排合理的飞行规划路径从而便利的得到用于提取路网数据的正射航拍影像，能够较好的补全缺失的路网数据，以便于提供更好的自动驾驶服务。

【技术实现步骤摘要】

本公开涉及图像处理，具体涉及无人机航拍、地图生成、自动驾驶导航等，尤其涉及一种路网数据生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

技术介绍

1、路网数据主要依赖搭载了专业设备的采集车进行采集。而采集车由于受道路通行速度、通行能力的影响，以及对新增道路感知手段的匮乏(官方信息、用户上报)和现实物理距离限制，对于新增道路的采集成本较高、响应速度较慢甚至无法进行采集。

技术实现思路

1、本公开实施例提出了一种路网数据生成方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质及计算机程序产品。

2、第一方面，本公开实施例提出了一种路网数据生成方法，包括：确定缺失路网数据的各目标区域；基于各目标区域的代表点，生成任意两个代表点之间均建立有连接关系的完全图；基于完全图和预设的路径寻优算法，确定飞行规划路线；获取无人机按飞行规划路线飞行所拍摄得到的正射航拍影像；基于正射航拍影像确定各目标区域的路网数据。

3、第二方面，本公开实施例提出了一种路网数据生成装置，包括：目标区域确定单元，被配置成确定本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种路网数据生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定缺失路网数据的各目标区域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述融合轨迹中无法匹配至任一已有路网数据的部分轨迹所对应的区域，确定为所述目标区域，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述凸包所覆盖的区域，确定所述目标区域，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定缺失路网数据的各目标区域，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述目标区域的代表点，生成任意两个所述代表点之间均建立有连接关系的完全图...

【技术特征摘要】

1.一种路网数据生成方法，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定缺失路网数据的各目标区域，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述将所述融合轨迹中无法匹配至任一已有路网数据的部分轨迹所对应的区域，确定为所述目标区域，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述基于所述凸包所覆盖的区域，确定所述目标区域，包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定缺失路网数据的各目标区域，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于各所述目标区域的代表点，生成任意两个所述代表点之间均建立有连接关系的完全图，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述完全图和预设的路径寻优算法，确定飞行规划路线，包括：

8.根据权利要求7所述的方法，还包括：

9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其中，所述基于所述正射航拍影像确定各所述目标区域的路网数据，包括：

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述利用预设的图像分割网络从所述正射航拍影像中分割得到各所述目标区域内不同道路的掩膜影像，包括：

11.根据权利要求10所述的方法，其中，所述利用基于语义的图像分割网络从所述正射航拍影像中分割得到所述目标区域内包含的各车道的掩膜影像，包括：

12.根据权利要求9所述的方法，其中，所述对所述不同道路的掩膜影像进行预处理操作，并将经预处理操作后的各道路的掩膜影像按标准地图中记录的道路位置信息进行拼接，得到拼接后道路掩膜影像，包括：

13.根据权利要求9所述的方法，其中，所述基于所述路网结构确定所述目标区域的路网数据，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：缑文博，王泽宇，
申请(专利权)人：百度时代网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：

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