【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船体清污机器人控制，特别是涉及一种水线下船体表面清污机器人控制方法及系统。
技术介绍
1、船底长时间泡在海水中，时间长了，船体表面会产生铁锈，同时渐渐地也会滋生一些藻类植物。随着这些藻类的不断生长，慢慢地也可以为其他的海洋动物提供食物，所以也会吸引其他的一些海洋生物(例如藤壶)到来，轮船在大海中漂泊的时间越长，船底所吸附的海鲜就会越多，渐渐地就会改变轮船船底的表面结构，所造成的影响就是轮船的航行速度变慢，同时也会造成耗油量增加。第一种原因是这些船底的海鲜增加了阻力，也就会增加耗油量；第二种原因就是这些船底的海鲜也会使船舶增加重量，从而增加耗油量，而且船底带有比较多的海洋生物，也有可能会对停靠的港口造成生物入侵。
2、现有技术中往往采用人工或者清污机器人进行清洁，人工清洁的方式效率较低，而清污机器人清洁的方式往往采用人工操控，费时费力，无法做到自动控制，自动清洁。因此，设计一种水线下船体表面清污机器人控制方法及系统是十分有必要的。
技术实现思路
1、为了克服现有技术...
【技术保护点】
1.一种水线下船体表面清污机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对船体上的附着物进行识别，判断各处附着物的位置，具体为：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对各类船体附着物图像进行数据增强，具体为：
4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于各处附着物的位置对清污机器人进行路径规划，具体为：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于改进的蚁群算法进行路径规划，具体为：
6.一种水线下船体表面清污机器人控制系统，其特征在于，包括：
【技术特征摘要】
1.一种水线下船体表面清污机器人控制方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对船体上的附着物进行识别，判断各处附着物的位置，具体为：
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对各类船体附着物图像进行数据增强，具体为：
...【专利技术属性】
技术研发人员：林玲玉，毕玉珊，李艳英，李德来，赵福桂，孙立鑫，
申请(专利权)人：威海海洋职业学院，
类型：发明
国别省市：
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