【技术实现步骤摘要】
本申请涉及摊铺，尤其是涉及一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统及其算法。
技术介绍
1、摊铺是一种铺设的方法，通常用于道路、广场、人行道等地面的铺设。在这个过程中，材料被铺在地面上，然后通过滚动机、压路机等工具进行压实，直到表面均匀。这种方法可以使地面平整、坚实、美观。摊铺不仅常见于城市建设中，也可以在建筑物内部的地面铺设中使用。
2、目前市面上3d摊铺系统高程测量的方案有两种。第一种是激光发射器采用域激光发射器，激光在竖直方向上一个区间内发射，这样激光接收器可以在竖直方向的一个区间内都能接收到激光信号，激光发射范围大，可以实现全方位高程检测，使用成本较高；第二种是激光发射器采用自动全站仪跟踪激光探测器，激光发射器发射和接收都集中在一个设备中，但需要使用多台自动全站仪实现全面激光覆盖，因此使用此种方案的造价成本也相对较高。
3、申请号为2023103155982的中国专利技术专利申请公开了“一种基于激光梯度自动可调和定位系统的3d摊铺控制算法，其特征在于：包括下述步骤：步骤1：智能主机自动获取激光发射器的坐标数据、激光发射方向的初始方位角和3d摊铺机的坐标数据；步骤2：智能主机根据获取的摊铺厚度以及松铺系数同时调整激光发射器的高度和激光探测器的相对高程h，使得激光发射器的初始梯度值为0、激光发射角为0、激光探测器的相对高程h为0；步骤3：智能主机采集激光探测器的相对高程h；步骤4：智能主机计算测量3d摊铺机的摊铺厚度，并对实际测量的摊铺厚度与设计的摊铺厚度进行对比后调整熨平板液压系统；步骤5：智能主机预
技术实现思路
1、为了目前摊铺机适用性差、智能化程度低、摊铺精度低的问题，本申请提供一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统及其算法。
2、第一方面，本申请提供一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，采用如下的技术方案：
3、一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，包括：
4、3d摊铺机；
5、定位系统；
6、激光发射器；
7、自适应激光接收器；
8、智能系统；
9、智能复测小车。
10、可选的，所述智能系统包括：
11、感应系统；
12、数据处理系统；
13、控制系统；
14、实时可视化系统；
15、实时监控系统。
16、可选的，所述定位系统为gps定位系统或北斗定位系统。
17、可选的，所述自适应激光接收器可以接收所述智能系统信号进行高度调节。
18、可选的，所述感应系统包括：
19、激光测距传感器；
20、摄像头视觉系统；
21、imu传感器；
22、可选的，所述实时可视化系统包括：
23、实时三维建模软件；
24、虚拟现实技术系统。
25、可选的，所述实时监控系统具有自适应调节功能。
26、可选的，所述智能复测小车上设置有多传感器。
27、可选的，所述多传感器包括：
28、激光高程测量传感器；
29、北斗、gps位置传感器；
30、伺服位移传感器；
31、imu传感器。
32、第二方面，本申请提供一种基于自适应平面激光接收器的摊铺算法，应用于上述中的基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，采用如下的技术方案：
33、一种基于自适应平面激光接收器的摊铺算法，包括以下步骤：
34、s1：将需摊铺的设计文件导入控制系统，控制系统给出激光发射器的放置位置信息，如果摊铺距离超出单个激光发射器的有效范围，则给出多个激光发射器的放置位置信息；
35、s2：3d摊铺机通过定位系统进行定位；
36、s3：根据s1中的设计文件数据，控制系统调节自适应激光接收器的高低，实时接收激光发射器的信号，定位系统测量3d摊铺机和激光发射器的距离，实现了3d摊铺机高程信息的自动跟踪计算；
37、s4：如果摊铺距离超出单个激光发射器的有效范围，3d摊铺机到达预设地点时，自适应激光接收器自动接收新的激光发射器的信号；
38、s5：控制系统结合摊铺机机械模型和imu传感器数据，自动实时计算熨平板高度信息；
39、s7：控制系统基于s1中的实时设计数据和传感器数据，采用模型预测控制算法调整3d摊铺机的熨平板高度，实现高效精准摊铺。
40、s8：实时可视化系统采用虚拟现实技术，将s3中的实时三维地面模型叠加在实际场景中，帮助操作人员实时监控施工过程；
41、s9：智能复测小车按预设路径实时检测摊铺数据，并拟合成点云数据，实时上传服务器，用于质量评估与远程管理。
42、本专利技术的有益效果：
43、本专利技术通过控制系统调节自适应激光接收器的高低，实时接收激光发射器的信号，定位系统测量3d摊铺机和激光发射器的距离，实现了3d摊铺机高程信息的自动跟踪计算，成本较低，适用性高，并且本专利技术配备智能系统，以及通过智能复测小车的实时检测，实现智能化、高精度地摊铺。
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1.一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述智能系统包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述定位系统为GPS定位系统或北斗定位系统。
4.根据权利要求1所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述自适应激光接收器可以接收所述智能系统信号进行高度调节。
5.根据权利要求2所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述感应系统包括：
6.根据权利要求2所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述实时可视化系统包括：
7.根据权利要求2所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述实时监控系统具有自适应调节功能。
8.根据权利要求1所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述智能复测小车上设置有多传感器。
9.根据权利要求8所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊
10.一种应用于上述权利要求1-9所述的基于自适应平面激光接收器的摊铺算法，其特征在于，包括以下步骤：
...【技术特征摘要】
1.一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于：包括：
2.根据权利要求1所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述智能系统包括：
3.根据权利要求1所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述定位系统为gps定位系统或北斗定位系统。
4.根据权利要求1所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述自适应激光接收器可以接收所述智能系统信号进行高度调节。
5.根据权利要求2所述的一种基于自适应平面激光接收器的摊铺系统，其特征在于，所述感应系统包括：
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【专利技术属性】
技术研发人员：尹盼，马小静，刘锋，郁华叶，
申请(专利权)人：苏州斑图智控科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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