一种保证手眼一致性无RCM约束的绳驱腹腔镜及其操作方法技术

本申请涉及保证手眼一致性无RCM约束的绳驱腹腔镜技术领域，公开了一种保证手眼一致性无RCM约束的绳驱腹腔镜及其操作方法，其包括腹腔镜模组、传动模组以及视野调整模组，腹腔镜模组沿Z轴方向设置，腹腔镜模组上设置有三个连接部；传动模组包括若干个分别与三个连接部连接的驱动绳，视野调整模组包括相机单元和转动设置在活动端上的旋转单元，旋转单元受若干个连接段的驱动而旋转。本发明专利技术通过驱动绳对腹腔镜模组进行视野调整，使其可在套管内进行滑动，有效降低受到远程运动中心的影响；且设置有视野调整模组，使得相机单元可相对于腹腔镜模组转动，有效消除手眼一致性的误差，方便了医生通过画面判断方向。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及保证手眼一致性无rcm约束的绳驱腹腔镜，特别涉及一种保证手眼一致性无rcm约束的绳驱腹腔镜及其操作方法。

技术介绍

1、微创手术(minimally invasive surgery，mis)是一种新兴的外科手术方式，其核心思想是通过小型切口进入患者体内进行手术操作。相较于传统的开放手术，微创手术具有手术创口小、术后疼痛轻、康复速度快等优点而受到推崇。但目前的微创手术通常是由主刀医生和负责操纵腹腔镜的助手合作完成的，而两者的默契程度会直接影响手术视野的调整，进而影响手术质量。

2、目前通常使用细杆状腹腔镜进行微创手术，其具有一个细长的杆状结构，这使得它能够深入身体的腔室或组织间隙。由于手术切口的限制，需要手术工具围绕插入点进行转动或移动，而rcm机构可以为手术工具提供一个相对固定的插入点，从而提高手术的安全性和精确性。

3、传统的细杆状腹腔镜容易受到远程运动中心(remote center ofmotion，简称rcm)的限制，存在视野有限等问题。因此许多研究将腹腔镜末端替换为柔性结构，以提高腹腔镜机器人的灵活性和灵巧性。本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种保证手眼一致性无RCM约束的绳驱腹腔镜，其特征在于，包括：腹腔镜模组，所述腹腔镜模组用于进入患者体内，所述腹腔镜模组沿Z轴方向设置，所述腹腔镜模组具有相对立的固定端和活动端，所述腹腔镜模组在垂直于Z轴的方向上间隔设置有三个连接部；

2.根据权利要求1所述的保证手眼一致性无RCM约束的绳驱腹腔镜，其特征在于，所述旋转单元包括：转轴，所述转轴沿所述相机单元的轴线转动设置在所述活动端上，所述相机单元设置在所述转轴背离所述活动端的一端，其中两个所述连接段绕Z轴分别以顺时针方向和逆时针方向缠绕在所述转轴上，且对应的两个所述连接段背离所述驱动段的端部相互连接。

3.根...

【技术特征摘要】

1.一种保证手眼一致性无rcm约束的绳驱腹腔镜，其特征在于，包括：腹腔镜模组，所述腹腔镜模组用于进入患者体内，所述腹腔镜模组沿z轴方向设置，所述腹腔镜模组具有相对立的固定端和活动端，所述腹腔镜模组在垂直于z轴的方向上间隔设置有三个连接部；

2.根据权利要求1所述的保证手眼一致性无rcm约束的绳驱腹腔镜，其特征在于，所述旋转单元包括：转轴，所述转轴沿所述相机单元的轴线转动设置在所述活动端上，所述相机单元设置在所述转轴背离所述活动端的一端，其中两个所述连接段绕z轴分别以顺时针方向和逆时针方向缠绕在所述转轴上，且对应的两个所述连接段背离所述驱动段的端部相互连接。

3.根据权利要求2所述的保证手眼一致性无rcm约束的绳驱腹腔镜，其特征在于，所述旋转单元还包括：两个限位柱，两个所述限位柱间隔设置在所述活动端上，对应的两个所述驱动绳分别与两个所述限位柱接触并形成第一接触面，所述第一接触面位于对应的两个所述驱动绳的所述驱动段与所述连接段之间，两个所述限位柱用于防止所述第一接触面相对所述活动端移动。

4.根据权利要求3所述的保证手眼一致性无rcm约束的绳驱腹腔镜，其特征在于，所述转轴上绕z轴方向设置有螺纹槽，与所述转轴连接的两个所述连接段分别沿所述螺纹槽缠绕在所述转轴上。

5.根据权利要求1所述的保证手眼一致性无rcm约束的绳驱腹腔镜，其特征在于，所述视野调整模组还包括：定位单元，所述定位单元设置在所述旋转单元上，所述定位单元用于检测所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：李孟棠，王百川，张晶，潘志杰，
申请(专利权)人：中山大学，
类型：发明
国别省市：