障碍物识别系统、方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器人领域，公开了一种障碍物识别系统、方法、装置及存储介质，用于提高识别障碍物位置的准确性。障碍物识别系统包括：立体视觉传感模组和图像处理器，立体视觉传感模组和图像处理器之间通信连接。其中，立体视觉传感模组包括光学棱镜和单目相机，光学棱镜用于将移动机器人接收的同一场景反射光折射至两个不同的方向，单目相机用于采集经由光学棱镜折射的光生成场景图像，并将场景图像传输至图像处理器，图像处理器用于将场景图像进行分割，得到第一视角图像和第二视角图像，并根据第一视角图像和第二视角图像识别障碍物的三维位置信息。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种障碍物识别系统、方法、装置及存储介质。

技术介绍

1、在移动机器人的自主导航过程中，利用视觉系统实现对环境的感知是一种便利的方式，目前视觉系统主要有三种选择：第一种、通过单目相机识别障碍物，但单目相机无法获取障碍物的距离信息；第二种、通过深度相机识别障碍物，可以弥补第一种选择下无法获取障碍物距离信息的缺陷，但成本较高；第三种，通过两个摄像头的双目立体视觉模块识别障碍物，可以达到与第二种选择相同的效果，但体积大且两个摄像头存在同步时差，影响工作的稳定性。

2、在现有技术中，家用移动机器人由于成本和体积限制大都采用单目摄像头进行环境识别，准确性低。

技术实现思路

1、本专利技术的主要目的在于提供一种障碍物识别系统、方法、装置及存储介质，用于解决在成本和体积的限制下单目相机感知环境能力弱的问题，提高识别障碍物位置的准确性。

2、本专利技术第一方面提供了一种障碍物识别系统，包括：立体视觉传感模组和图像处理器；所述立体视觉传感模组和所述图像处理器之间通信连接本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种障碍物识别系统，应用于移动机器人，其特征在于，包括：立体视觉传感模组和图像处理器；

2.根据权利要求1所述的障碍物识别系统，其特征在于，所述光学棱镜包括一个光学底面和两个光学折射面，所述两个光学折射面包括第一折射面和第二折射面，所述光学底面用于接收所述场景反射光，所述两个光学折射面用于将来自所述光学底面的同一光线向两个不同的方向进行折射。

3.根据权利要求2所述的障碍物识别系统，其特征在于，所述光学棱镜为等腰三角形棱镜，所述光学底面与所述单目相机的光轴垂直，所述光学棱镜的顶边与所述单目相机的光轴垂直。

4.根据权利要求1所述的障碍物识别系统，其...

【技术特征摘要】

1.一种障碍物识别系统，应用于移动机器人，其特征在于，包括：立体视觉传感模组和图像处理器；

2.根据权利要求1所述的障碍物识别系统，其特征在于，所述光学棱镜包括一个光学底面和两个光学折射面，所述两个光学折射面包括第一折射面和第二折射面，所述光学底面用于接收所述场景反射光，所述两个光学折射面用于将来自所述光学底面的同一光线向两个不同的方向进行折射。

3.根据权利要求2所述的障碍物识别系统，其特征在于，所述光学棱镜为等腰三角形棱镜，所述光学底面与所述单目相机的光轴垂直，所述光学棱镜的顶边与所述单目相机的光轴垂直。

4.根据权利要求1所述的障碍物识别系统，其特征在于，还包括：控制器，所述控制器用于控制所述移动机器人的行进方向，以调整所述移动机器人采集到的场景反射光。

5.一种障碍物识别方法，应用于移动机器人，所述移动机器人上安装有障碍物识别系统，所述障碍物识别系统包括立体视觉传感模组和图像处理器，所述立体视觉传感模组包括光学棱镜和单目相机，其特征在于，所述障碍物识别方法，包括：

6.根据权利要求5所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述通过所述图像处理器对所述目标场景图像进行处理，生成第一视角图像和第二视角图像，包括：

7.根据权利要求6所述的障碍物识别方法，其特征在于，所述对所述目标场景图像进行分割，...

【专利技术属性】
技术研发人员：张少华，叶力荣，
申请(专利权)人：深圳银星智能集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：