【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及船舶导航，具体涉及一种航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法。
技术介绍
1、标定技术是惯性导航系统领域的一项关键技术，是惯性导航系统进行导航解算的基础，标定技术本质是一种误差补偿技术，即建立惯性组件测量误差的准确模型，并合理的设计实验来激励惯性组件的误差源，使得各误差参数能被确定，最终利用标定获得的误差参数对惯性导航的输出进行软件补偿来减小惯性导航的误差。标定的结果直接影响着惯性导航的精度。
2、目前常用的标定方法可分为分立式标定方法和系统级标定方法，待标定的参数为惯性器件的零偏、标度因数误差及安装误差。分立式标定是通过直接比较惯性传感器的输出与外部参考输入的方式进行标定。在转台经过调平和对准的情况下，转台转动等同于外部参考输入，将惯性导航安装在转台上，惯性导航坐标系每个轴上的真实角速度和加速度计都已知，转动转台的过程，就是构建方程去求解参数的过程，利用惯性传感器输出与转台输入之间的关系来确定惯性组件误差系数，进而完成标定。系统级标定的原理是以导航参数误差为观测量，利用滤波方法来辨识惯性组件的误差系数，该方法是基...
【技术保护点】
1.一种航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，包括如下步骤:
2.根据权利要求1所述的航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，在将包含扰动速度的速度误差通过实时小波变换去除扰动速度时，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，在对输入数据窗进行延拓时，采用粒子群优化算法对边界数据进行延拓，包括如下
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【技术特征摘要】
1.一种航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，包括如下步骤:
2.根据权利要求1所述的航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，在将包含扰动速度的速度误差通过实时小波变换去除扰动速度时，包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，还包括：
4.根据权利要求3所述的航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，还包括：
5.根据权利要求4所述的航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，在对输入数据窗进行延拓时，采用粒子群优化算法对边界数据进行延拓，包括如下步骤：
6.根据权利要求5所述的航海用惯性导航设备抗扰动自标定方法，其特征在于，在求解拟合函数中的拟合系数时，由多个粒子组成的粒子群，每个粒子的速度和位置迭代变化；每次迭代，粒子将记录两个最优值：...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩松来，赵明存，陈家骏，刘晓庆，谢靖宜，
申请(专利权)人：中南大学，
类型：发明
国别省市：
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