基于生长式吞咽的自生长机器人及目标物吸附回收方法技术

本发明专利技术公开了一种基于生长式吞咽的自生长机器人及目标物吸附回收方法，涉及柔性机器人技术领域，自生长机器人包括自生长机器人本体和自吸附层，包括相连接的内层主体和外层主体，内层主体嵌套设置于外层主体内，内层主体外翻形成外层主体，外层主体内翻形成内层主体；自吸附层被构造为具有吸附目标物的能力，自吸附层设置于内层主体和/或外层主体外表面。本发明专利技术中的自吸附层具有自吸附能力，进而实现对目标物的吸附，并利用自生长机器人回收功能将吸附的目标物收至中间通道中，本发明专利技术充分利用了自生长机器人柔顺和传送的特性，提升自生长机器人的有效工作范围，同时这种从外侧进行吸附的方式也降低了自生长机器人对于精度的需求。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及柔性机器人，特别是涉及一种基于生长式吞咽的自生长机器人及目标物吸附回收方法。

技术介绍

1、自生长机器人是一种新型的柔性机器人，为了实现利用柔性机器人获取狭小空间中的目标物，一些方案中在自生长机器人末端搭载刚性手爪来完成目标任务，刚性手爪柔顺性较差，占用空间大，限制了其在狭小空间中的灵活性。当前的自生长机器人存在着狭小空间工作范围有限，灵活性不足的问题。

技术实现思路

1、本专利技术的目的是提供一种基于生长式吞咽的自生长机器人及目标物吸附回收方法，以解决上述现有技术存在的问题，扩大工作范围，灵活性高。

2、为实现上述目的，本专利技术提供了如下方案：

3、本专利技术提供一种基于生长式吞咽的自生长机器人，包括：

4、自生长机器人本体，包括相连接的内层主体和外层主体，所述内层主体嵌套设置于所述外层主体内，所述内层主体外翻形成所述外层主体，所述外层主体内翻形成所述内层主体；以及

5、自吸附层；所述自吸附层被构造为具有吸附目标物的能力，所述自吸附层设置于所述本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于生长式吞咽的自生长机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的基于生长式吞咽的自生长机器人，其特征在于：所述自吸附层包括静电吸附层和刚毛层；所述静电吸附层附于所述内层主体和/或所述外层主体外表面，所述刚毛层附于所述静电吸附层的表面。

3.根据权利要求1所述的基于生长式吞咽的自生长机器人，其特征在于：所述自吸附层包括静电吸附层或刚毛层。

4.根据权利要求2或3所述的基于生长式吞咽的自生长机器人，其特征在于：所述静电吸附层包括绝缘层和叉指电极，所述绝缘层附设于所述内层主体和/或所述外层主体外表面，所述叉指电极设置于所述绝缘层内表面。...

【技术特征摘要】

1.一种基于生长式吞咽的自生长机器人，其特征在于：包括：

2.根据权利要求1所述的基于生长式吞咽的自生长机器人，其特征在于：所述自吸附层包括静电吸附层和刚毛层；所述静电吸附层附于所述内层主体和/或所述外层主体外表面，所述刚毛层附于所述静电吸附层的表面。

3.根据权利要求1所述的基于生长式吞咽的自生长机器人，其特征在于：所述自吸附层包括静电吸附层或刚毛层。

4.根据权利要求2或3所述的基于生长式吞咽的自生长机器人，其特征在于：所述静电吸附层包括绝缘层和叉指电极，所述绝缘层附设于所述内层主体和/或所述外层主体外表面，所述叉指电极设置于所述绝缘层内表面。

5.根据权利要求1所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：楚中毅，吴昊然，陈根，
申请(专利权)人：北京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：