一种改进增量启发式搜索的地面单元实时规划方法技术

本发明专利技术公开的一种改进增量启发式搜索的地面单元实时规划方法，属于路径规划技术领域。本发明专利技术针对复杂态势路网拓扑地图下的实时路径规划问题，开展路网拓扑地图下地面单元规划问题建模。在考虑拓扑地图信息中节点、路径的复杂性和不规则性造成的闭环无效搜索，构建路网拓扑地图模型，进行规划代价定义、任务设置。本发明专利技术将传统LPA*算法应用于路网环境，将价值节点复现机制结合到传统LPA*算法中，得到定制的AR‑LPA*算法，引入价值节点复现机制对上轮次先验信息进行筛选提炼，对重规划搜索提供先验信息促进动态环境搜索，给出存在可行解以避免闭环无效搜索，确保规划快速性的前提下显著提升规划最优性，实现针对复杂路网环境下实时路径规划。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术公开一种改进增量启发式搜索的地面单元实时规划方法，属于路径规划。

技术介绍

1、随着高新技术的不断发展，地面单元作为民用领域中车辆、地面机器人的典型，其面临越来越严峻的生存难题。地面单元转移部署路径规划技术是保障地面单元应对来临威胁采取的路径规划技术，从而实现地面单元生存能力的提升。对于实际路网下地面单元转移部署路径规划技术可引申为实际路网下路径规划技术，该技术是针对地面单元在实际路网下转移部署路径规划的关键技术，通过引入自动驾驶领域相关技术实现地面单元的安全转移、威胁规避机动，提升地面单元的生存能力及协同能力。而针对实际路网下路径规划问题，路网下路径规划技术面临着高时变、强响应的动态环境以及多元多变的需求所带来的路径规划效率低下、实时性差等技术难题。因此，如何实现在动态环境下的快速、最优、可行的地面单元路径规划，成为亟待解决的关键问题。

2、目前应用于该场景下的路径规划算法主要采用的是图搜索路径规划及智能搜索算法。在针对实际路网环境下路径规划问题，智能搜索算法对于该问题容易出现学习成本高、鲁棒性差的特性，使其不利于求解复杂态势环境下本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种改进增量启发式搜索的地面单元实时规划方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.如权利要求1所述的一种改进增量启发式搜索的地面单元实时规划方法，其特征在于：根据步骤4得到的复杂路网环境下地面单元实时规划结果，保证地面单元安全转移、威胁规避机动，提升地面单元的生存能力及协同能力。

3.如权利要求1或2所述的一种改进增量启发式搜索的地面单元实时规划方法，其特征在于：步骤4具体实现方法为，

4.如权利要求3所述的一种改进增量启发式搜索的地面单元实时规划方法，其特征在于：步骤3、步骤4所述节点更新的方法如下步骤所示。

【技术特征摘要】

1.一种改进增量启发式搜索的地面单元实时规划方法，其特征在于：包括如下步骤，

2.如权利要求1所述的一种改进增量启发式搜索的地面单元实时规划方法，其特征在于：根据步骤4得到的复杂路网环境下地面单元实时规划结果，保证地面单元安全转移、威胁规避机动，提升地面单元的生存...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙腾，罗野，孙景亮，李俊志，周桢林，
申请(专利权)人：北京理工大学，
类型：发明
国别省市：