【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及4d毫米波雷达点云处理，特别是涉及一种料堆边缘检测方法、装置、介质及产品。
技术介绍
1、随着经济全球化的趋势的不断加强，各个国家和地区之间的货物运输量在不断增长。沿海港口作为物料运输的海陆交通枢纽，对散运货物起到了转运集散的作用，在全球贸易交流中扮演着至关重要的角色。取料机作为目前应用于干散货堆场物料装卸的主要作业机械，实现其自动化、半自动化作业功能是提高港口运转效率的关键。在港口堆场中，干散货物料经堆料机自然下落堆料，其原始料堆形态为圆锥状，在取料机不断地回转取料过程中，料堆形态不断发生变化，特别是针对边缘样本的识别判断，为了能够实时获取料堆边缘形态特征及分类，采用4d毫米波雷达及相关点云改进处理算法完成对料堆边缘形态的判别。
2、传统意义上，毫米波雷达一般指3d毫米波雷达，获取的数据中主要包含目标物体的距离、速度和方位角度信息。4d毫米波雷达可以获取目标物体的径向距离、俯仰角度、方位角度、速度等，在3d毫米波雷达原有优势基础上，可以额外获取针对目标高度的俯仰角信息，且雷达点云的分辨率以及单帧点云数进一步提...
【技术保护点】
1.一种料堆边缘检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种料堆边缘检测方法，其特征在于，毫米波雷达坐标系以4D毫米波雷达的中点为原点，以取料机大臂中轴线方向为XL轴；以取料机大臂中轴线的垂线方向为YL轴；以垂直于XLOLYL平面的方向为ZL轴。
3.根据权利要求1所述的一种料堆边缘检测方法，其特征在于，将待测三维点云数据从毫米波雷达坐标系转换到坝基堆场坐标系，得到坝基堆场坐标系下的三维点云数据，包括：
4.根据权利要求1所述的一种料堆边缘检测方法，其特征在于，在获取当前料堆切削表面的待测三维点云数据之前，还包括：p>
5.一种计...
【技术特征摘要】
1.一种料堆边缘检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的一种料堆边缘检测方法，其特征在于，毫米波雷达坐标系以4d毫米波雷达的中点为原点，以取料机大臂中轴线方向为xl轴；以取料机大臂中轴线的垂线方向为yl轴；以垂直于xlolyl平面的方向为zl轴。
3.根据权利要求1所述的一种料堆边缘检测方法，其特征在于，将待测三维点云数据从毫米波雷达坐标系转换到坝基堆场坐标系，得到坝基堆场坐标系下的三维点云数据，包括：
4.根据权利要求1所述的一种料堆边缘检测方法，其特征在于，在获取当前料堆切削表...
【专利技术属性】
技术研发人员：孔德明，陈晓玉，沈晨，李艮海，王伟，申禹，沈阅，高剑慧，李伟，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：
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