【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及柔性多体动力学，特别是集聚型张拉整体结构的力学建模方法。
技术介绍
1、集聚型张拉整体结构是一种新兴的结构形式，由经典的张拉整体结构改进而来。该结构由受压构件(压杆)和受拉构件(绳索)组成，该类结构能够发生大范围的刚体位移，可以被收纳到狭小的空间中，便于携带和保存，在使用时自动展开到工作状态。由于其具有质量轻和高柔度等优异性能，在众多种可展开空间结构中脱颖而出，并且已被广泛应用于土木工程、航空航天和机器人设计等多个领域。由于该类结构中含有滑动绳索，其力学特性存在高度非线性。为分析其复杂的力学行为，需要建立准确、高效的计算模型。目前，大多数建模方法局限于集聚型张拉整体结构的准静态展开分析，并且准静态展开是通过改变绳索的有效长度实现的，且没有提及具体的驱动方法。针对集聚型张拉整体结构的动力学分析，有方法基于拉格朗日有限元，将滑动绳索视为一种超单元，建立了该结构的动力学模型。然而该单元节点数取决于滑动绳索经过的滑轮数，单元组装较为繁琐，而且描述绳索驱动的运动学约束方程十分复杂。因此，建立更加高效的动力学模型，对于工程中集聚型张拉...
【技术保护点】
1.一种集聚型张拉整体结构力学建模方法，其特征在于，包含以下几个步骤：
2.根据权利要求1所述的一种集聚型张拉整体结构力学建模方法，其特征在于，设定所述时变长度索单元的时变质量矩阵、广义力列阵以及相应的雅可比矩阵表达式为：
3.根据权利要求1所述的一种集聚型张拉整体结构力学建模方法，其特征在于，所述集聚型张拉整体结构整体的动力学方程为：
4.根据权利要求1所述的一种集聚型张拉整体结构力学建模方法，其特征在于，所述约束方程包含三类：
【技术特征摘要】
1.一种集聚型张拉整体结构力学建模方法，其特征在于，包含以下几个步骤：
2.根据权利要求1所述的一种集聚型张拉整体结构力学建模方法，其特征在于，设定所述时变长度索单元的时变质量矩阵、广义力列阵以及相应的雅可比矩阵表达式为：<...
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