【技术实现步骤摘要】
本申请涉及智能仓储领域，具体涉及一种仓储分区方法、装置、设备及仓储系统。
技术介绍
1、智能仓储通常需要通过机器人等自动化设备，实现对货物存储、拣选和搬运的自动化作业。
2、而在一些现有的仓储自动化作业的场景中，机器人在根据任务执行搬运作业时，由于每个机器人对应的固定仓储区域中任务数量不均衡，导致了机器人资源浪费，以及整仓搬运效率低下。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请提出了一种仓储分区方法、装置、设备及仓储系统，以实现提升仓储搬运效率。
2、在第一方面，本申请提出了一种仓储分区方法，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括多个物理巷道，所述方法包括：
3、获取库区中处于可使用状态的机器人的第一数量；
4、统计所述库区中每个操作点对应的待执行任务负荷，所述操作点包括空间位置信息；
5、根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将所述多个物理巷道划分为多个目标子巷道，以使所述目标子巷道的数量为所述第一数量，且当一个物理巷道中包括至少两个所述目标子巷道时，同一物理巷道中的任意两个所述目标子巷道对应的所述待执行任务负荷之间的第一差值小于待执行任务负荷均值，以及同一物理巷道中的任意两个所述目标子巷道对应的所述待执行任务负荷之间的和大于所述待执行任务负荷均值，其中，所述目标子巷道中的操作点连续，且属于同一物理巷道，所述待执行任务负荷均值为所述库区中待执行任务总负荷与所述第一数量之间的比值。
6、在一些实施
7、在一些实施例中，所述待执行任务负荷为待执行任务数量或待执行任务时间成本。
8、在一些实施例中，所述待执行任务负荷包括所述待执行任务时间成本，所述统计所述库区中每个操作点对应的待执行任务负荷，包括：
9、确定操作点对应的至少一个待执行任务的执行顺序；
10、根据每个待执行任务的高度以及所述执行顺序计算每个操作点对应的所述待执行任务时间成本。
11、在一些实施例中，所述根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将所述多个物理巷道划分为多个目标子巷道，包括：
12、将所述多个物理巷道对应的二维平面转化为一维序列，其中一维序列中所述每个操作点包括物理巷道标识和操作点的索引信息；
13、将所述一维序列根据所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷划分为至少两种集合方案，每种集合方案中包括所述第一数量个集合，其中，每种所述集合方案中的各个集合中操作点连续，且属于同一个物理巷道；
14、根据优化目标确定所述至少两种集合方案中的目标方案，所述目标方案用于指示将所述多个物理巷道划分为所述多个目标子巷道。
15、在一些实施例中，所述优化目标为将集合方案对应的第二差值的二范式累加和最小化，其中，所述第二差值为所述集合方案中每个集合的待执行任务总负荷与所述待执行任务负荷均值之间的差值。
16、在一些实施例中，所述根据优化目标确定所述至少两种集合方案中的目标方案，包括：
17、计算所述集合方案中每个集合的待执行任务总负荷与所述待执行任务负荷均值之间的第二差值；
18、将集合方案中每个集合对应的所述第二差值累加得到累加和；
19、确定所述至少两个集合方案中所述累加和最小的集合方案为所述目标方案。
20、在一些实施例中，所述根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将所述多个物理巷道划分为多个目标子巷道，包括：
21、将所述多个物理巷道按照每个操作点划分为多个子巷道；
22、根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将已划分的所述多个子巷道合并为所述多个目标子巷道，以使所述目标子巷道的数量为所述第一数量，其中，所述目标子巷道中的操作点连续，且属于同一个物理巷道。
23、在一些实施例中，在所述根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将所述多个物理巷道划分为多个目标子巷道之后，所述方法还包括：
24、在每个所述目标子巷道中分配一个所述机器人，以使所述机器人在对应的所述目标子巷道内执行取放货任务。
25、第二方面，本申请还提供了一种仓储分区装置，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统包括多个物理巷道，所述装置包括：
26、获取模块，用于获取库区中处于可使用状态的机器人的第一数量；
27、统计模块，用于统计所述库区中每个操作点对应的待执行任务负荷，所述操作点包括空间位置信息；
28、划分模块，用于根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将所述多个物理巷道划分为多个目标子巷道，以使所述目标子巷道的数量为所述第一数量，且当一个物理巷道中包括至少两个所述目标子巷道时，同一物理巷道中的任意两个所述目标子巷道对应的所述待执行任务负荷之间的第一差值小于待执行任务负荷均值，以及同一物理巷道中的任意两个所述目标子巷道对应的所述待执行任务负荷之间的和大于所述待执行任务负荷均值，其中，所述目标子巷道中的操作点连续，且属于同一物理巷道，所述待执行任务负荷均值为所述库区中待执行任务总负荷与所述第一数量之间的比值。
29、第三方面，本申请还提供了一种电子设备，所述电子设备包括：
30、至少一个处理器；以及
31、与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
32、所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如第一方面及第一方面任一实施例所提供的方法。
33、第四方面，本申请还提供了一种仓储系统，所述系统包括：机器人、如上述第三方面所述的电子设备，以及设置于仓储库区内的多列货架，其中，相对两列所述货架形成物理巷道，所述电子设备用于控制所述机器人在所述物理巷道中进行搬运作业，所述机器人在所述物理巷道中移动并对所述物理巷道两侧所述货架中的货物进行搬运。
34、第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面及第一方面任一实施例所提供的方法。
35、第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时实现如第一方面及第一方面任一实施例所提供的方法。
36、通过本申请提供的仓储分区方法、装置、设备及仓储系统，将多个物理巷道合理的动态的划分为多个目标子巷道，使各目标子巷道种的待执行任务负荷更加均衡，从而使机器人在执行仓储任务时，可以有效避免机器人自身长距离取放料箱以及机器人之间的移动路线干涉，均衡了各机器人所分配到的任务数量，提升了机器人的搬运作业效率，缩短了订单的履约时长。...
【技术保护点】
1.一种仓储分区方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括多个物理巷道，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当一个物理巷道中仅有一个目标子巷道时，所述物理巷道中待执行任务总负荷小于所述待执行任务负荷均值的两倍。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待执行任务负荷为待执行任务数量或待执行任务时间成本。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待执行任务负荷包括所述待执行任务时间成本，所述统计所述库区中每个操作点对应的待执行任务负荷，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将所述多个物理巷道划分为多个目标子巷道，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述优化目标为将集合方案对应的第二差值的二范式累加和最小化，其中，所述第二差值为所述集合方案中每个集合的待执行任务总负荷与所述待执行任务负荷均值之间的差值。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据优化目标确定所述至少两
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将所述多个物理巷道划分为多个目标子巷道，包括：
9.根据权利要求1-8任一项所述的方法，其特征在于，在所述根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将所述多个物理巷道划分为多个目标子巷道之后，所述方法还包括：
10.一种仓储分区装置，其特征在于，所述装置应用于仓储系统，所述仓储系统包括多个物理巷道，所述装置包括：
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
12.一种仓储系统，其特征在于，所述系统包括：机器人、如权利要求11所述的电子设备，以及设置于仓储库区内的多列货架，其中，相对两列所述货架形成物理巷道，所述电子设备用于控制所述机器人在所述物理巷道中进行搬运作业，所述机器人在所述物理巷道中移动并对所述物理巷道两侧所述货架中的货物进行搬运。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如权利要求1-9中任一项所述的方法。
14.一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种仓储分区方法，其特征在于，所述方法应用于仓储系统，所述仓储系统包括多个物理巷道，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当一个物理巷道中仅有一个目标子巷道时，所述物理巷道中待执行任务总负荷小于所述待执行任务负荷均值的两倍。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述待执行任务负荷为待执行任务数量或待执行任务时间成本。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述待执行任务负荷包括所述待执行任务时间成本，所述统计所述库区中每个操作点对应的待执行任务负荷，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一数量和所述每个操作点对应的所述待执行任务负荷将所述多个物理巷道划分为多个目标子巷道，包括：
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述优化目标为将集合方案对应的第二差值的二范式累加和最小化，其中，所述第二差值为所述集合方案中每个集合的待执行任务总负荷与所述待执行任务负荷均值之间的差值。
7.根据权利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述根据优化目标确定所述至少两种集合方案中的目标方案，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡永恒，陆炯炳，尚磊，徐圣东，郑睿群，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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