【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体涉及一种占据栅格地图构建方法、训练方法、装置和电子设备。
技术介绍
1、随着传感器技术、计算能力和人工智能算法的进步，占据栅格地图已成为自动驾驶车辆中不可或缺的技术之一。占据栅格是指将连续的环境空间划分为离散的栅格单元，并根据特征信息标记每个栅格的状态(占据或空闲)。占据栅格地图以直观的网格形式表示环境，易于理解和分析，相比于其他类型的地图，占据栅格地图在路径规划和避障算法中具有较高的计算效率。
2、相关技术中，针对占据栅格地图的构建，稀疏算法成为近几年的研究热点。但当前的稀疏算法主要针对图像单模态数据进行设计和应用，若将这些算法扩展到多模态数据融合，仍存在算力挑战。因此，亟需提供一种基于多模态数据融合的占据栅格地图构建方案。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种占据栅格地图构建方法，以解决现有技术的占据栅格地图构建需要依赖高算力设备，地图构建的计算量和存储量的需求大的问题；目的之二在于提供一种占据栅格地图构建模型的训练方法；目的之三在...
【技术保护点】
1.一种占据栅格地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述占据概率对目标栅格进行更细粒度的栅格重建，以获得第二对象查询，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解码器包含N个解码层，所述基于第一对象查询和所述多模态数据特征得到融合特征，并基于所述融合特征对栅格进行占据概率的预测，基于所述占据概率对目标栅格进行更细粒度的栅格重建，以获得第二对象查询，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多模态数据特征包括图像体素特征和点云体素特征，基于对象查询和所述多...
【技术特征摘要】
1.一种占据栅格地图构建方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述占据概率对目标栅格进行更细粒度的栅格重建，以获得第二对象查询，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述解码器包含n个解码层，所述基于第一对象查询和所述多模态数据特征得到融合特征，并基于所述融合特征对栅格进行占据概率的预测，基于所述占据概率对目标栅格进行更细粒度的栅格重建，以获得第二对象查询，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多模态数据特征包括图像体素特征和点云体素特征，基于对象查询和所述多模态数据特征得到融合特征，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据对象查询获得对应位置的所述图像体素特征和所述点云体素特征之前，还包括：
6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，所述多模态特征数据包括图像数据和雷达点云数据，基于所述多模态特征数据提取得到多模态数据特征包括：
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述图像数据，获...
【专利技术属性】
技术研发人员：王广杰，吴锐，袁聪，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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