【技术实现步骤摘要】
本申请大体上涉及点云压缩，且具体地涉及用于点云的二进制熵编解码(coding)的方法和设备。
技术介绍
1、数据压缩被用于通信和计算机联网中以高效地存储、传输并且再现信息。人们对三维物体或空间的表示越来越感兴趣，这种表示可以涉及大型数据集，并且针对这种表示的高效而有效的压缩将非常有用和有价值。在一些情况下，可以使用点云来表示三维物体或空间，该点云是点集合，该点集合分别具有三个坐标地点(x，y，z)，且在一些情况下具有其他属性，比如颜色数据(例如亮度和色度)、透明度、反射率、法线向量等。点云可以是静态的(静止物体或单个时间点的环境/物体的快照)或动态的(点云的时间顺序序列)。
2、针对点云的示例应用包括拓扑和地图应用。自主车辆和其他机器视觉应用可以依赖于呈环境的3d扫描的形式的点云传感器数据，该3d扫描诸如来自lidar(激光雷达)扫描器。虚拟现实模拟可以依赖于点云。
3、应了解，点云可以涉及大量数据，并且快速且准确地压缩(编码和解码)该数据是极为令人感兴趣的。因此，提供更高效地和/或有效地压缩点云的数据的方法和设...
【技术保护点】
1.一种对点云进行编码以生成压缩后的点云数据的比特流的计算机实现的方法，所述点云在具有多个节点的树形结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且表示体积空间的几何形状，所述体积空间的所述几何形状被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述方法包括：
2.一种对压缩后的点云数据的比特流进行解码以产生重构的点云的计算机实现的方法，所述点云在具有多个节点的树形结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且表示体积空间的几何形状，所述体积空间的所述几何形状被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述方法包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中如果所...
【技术特征摘要】
1.一种对点云进行编码以生成压缩后的点云数据的比特流的计算机实现的方法，所述点云在具有多个节点的树形结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且表示体积空间的几何形状，所述体积空间的所述几何形状被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述方法包括：
2.一种对压缩后的点云数据的比特流进行解码以产生重构的点云的计算机实现的方法，所述点云在具有多个节点的树形结构中被定义，所述多个节点具有父子关系并且表示体积空间的几何形状，所述体积空间的所述几何形状被递归地拆分成子体积并且包含所述点云的点，所述方法包括：
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中如果所述当前节点的所述邻近节点的占用数据指示其被占用、并且所述当前节点的所述邻近节点的子节点的所述占用数据指示其占用子节点中的至少一个占用子节点与所述当前节点邻近，那么所述当前节点的所述邻近节点被视为出于确定所述邻近配置的目的而被占用。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中如果所述当前节点的所述邻近节点尚未被编码，那么所述当前节点的所述邻近节点被视为出于确定所述邻近配置的目的而被占用。
5.根据权利要求3或者当从属于权利要求3时的权利要求4中的任一项所述的方法，其中与所述当前节点邻近的子节点是在所述树形结构中比所述当前节点低了一个深度的那些节点，并且所述那些节点的相关联的子体积与所述当前节点的所述子体积相交。
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中针对所述多个邻近节点的所述...
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