一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法技术

本发明专利技术公开了一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法，涉及电机控制技术领域。包括：预设系统常量条件；获取步进电机当前实际运行的速度V1和方向D1；输入单次加减速中的参数，包括目标位移L和目标方向D；根据起始条件判断应该执行的加减速类型；计算关键节点的数据，包括加速转折点M1，匀速转折点M2，减速转折点M3，停止点M4，加速阶段最大速度Vn；根据四个转折点将0‑M4的步进电机脉冲划分为四个分区，在各分区内使用阶段速度函数计算出每一位置的速度。本发明专利技术针对步进电机任意运行情况进行加减速规划，达到控制步进电机在高速变化运作下仍能平稳准确运行。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及电机控制，更具体的说是涉及一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法。

技术介绍

1、步进电机因为其独特的特性不需要反馈装置就可以对电机的位置和速度进行控制，所以在工业自动化设备中的应用非常广泛，然而在步进电机的运动控制中，其速度变化较大，并且加减速较为频繁，最重要的是控制系统工作的最高运行速度往往都要远高于步进电机的最高启动速度，如果步进电机以工作时的最高运行速度直接启动，因为该工作速度已超过极限启动频率而不能正常启动，轻则可能发生丢步，重则根本不能启动，产生堵转，系统运行起来以后，如果达到终点时立即停止发送脉冲串，令其立即停止，则由于系统惯性作用，电机转子会转过平衡位置，如果负载的惯性很大，步进电机容易发生过冲，产生运行误差。因此在速度变化较大的步进电机控制系统中，防止失步和过冲是开环控制系统能否正常运行的关键，因而研究出了各种各样的调速算法，大致可分为梯形算法和s型曲线算法，不论哪种算法其原理都是启停过程要有速度由慢变快，再由快变慢的变化过程。

2、目前常用的各种加减速方法通常只针对步进电机初始为静止情况的加减速运动，也就是没本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法，其特征在于，S1中预设系统常量条件包括：系统限制最大加速度Am，系统限制最大速度Vm，模型加速速度计算函数Va(s)[V1,Vn,Am]，模型减速速度计算函数Vd(s)[V1,Vn,Am]，模型最大速度计算函数Vn(S)[V0,Am]，模型加速位移计算函数S(V1,V2)[Am]。

3.根据权利要求2所述的一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法，其特征在于，模型加速速度计算函数Va(s)[V1,Vn,Am]，初始化过程中，由...

【技术特征摘要】

1.一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法，其特征在于，s1中预设系统常量条件包括：系统限制最大加速度am，系统限制最大速度vm，模型加速速度计算函数va(s)[v1,vn,am]，模型减速速度计算函数vd(s)[v1,vn,am]，模型最大速度计算函数vn(s)[v0,am]，模型加速位移计算函数s(v1,v2)[am]。

3.根据权利要求2所述的一种智能消防水炮步进电机加减速的控制方法，其特征在于，模型加速速度计算函数va(s)[v1,vn,am]，初始化过程中，由方框内的初始...

【专利技术属性】
技术研发人员：管立伟，杨勇强，王秋良，吴允平，施文灶，卢宇，陈鸿光，林兵，林德聪，黄发明，郑海山，张金华，黄俊煜，陈华荣，
申请(专利权)人：福建师范大学，
类型：发明
国别省市：