【技术实现步骤摘要】
本公开涉及用于通过无人驾驶来使移动体移动的技术。
技术介绍
1、例如，日本未审查专利申请公开(pct申请的译文)第2017-538619号(jp2017-538619a)公开了一种经由远程控制来使车辆在用于制造车辆的制造系统中，从制造系统的装配线的终端行驶到制造系统的停车场的车辆行驶方法。
技术实现思路
1、当移动体(诸如车辆)被远程控制而移动时，可以执行估计移动体的位置或取向的处理。在移动体的位置或取向的估计中，可以使用由检测器(诸如相机或传感器)检测到的移动体的数据。然而，取决于移动体与检测器之间的位置关系，有可能在移动体附近生成检测器不能检测到的盲区(blind spot)。因此，期望用于检测移动体周围的盲区中存在的对象等的技术。
2、本公开可以实施为如下方面。
3、本公开的第一方面涉及配置为经由无人驾驶来使移动体移动的系统。该系统包括至少一个移动体检测器、位置估计单元、控制器和至少一个盲区检测器。该至少一个移动体检测器配置为检测移动体信息，该移动体信息包括移动体的图像和移动体的三维点云数据中的至少任一者。该位置估计单元配置为通过使用所检测到的移动体信息，估计移动体的位置和取向中的至少任一者。该控制器配置为通过使用所估计出的移动体的位置和取向，生成用于使移动体行驶的控制命令。该至少一个盲区检测器配置为检测盲区信息，该盲区信息包括移动体检测器未检测到的移动体的盲区的图像、盲区的三维点云数据以及盲区中对象的存在中的至少任一者。
4、利用根据第一
5、在根据第一方面的系统中，该至少一个盲区检测器可以包括多个盲区检测器，并且该系统还可以包括盲区检测器决定单元，该盲区检测器决定单元配置为从盲区检测器当中，决定出能够检测到与针对移动体相对于移动体检测器的每个位置的盲区对应的盲区信息的盲区检测器。
6、利用根据第一方面的系统，通过针对行驶的移动体的每个位置而适当切换盲区检测器，能够检测响应于移动体的移动而动态变化的盲区的盲区信息。
7、根据第一方面的系统还可以包括盲区估计单元，该盲区估计单元配置为，取决于移动体相对于移动体检测器的相对位置，估计盲区的位置。
8、利用根据第一方面的系统，能够检测到响应于移动体的移动而动态变化的盲区的盲区信息。
9、在根据第一方面的系统中，盲区估计单元可以配置为，将从移动体检测器指向移动体并穿过移动体的直线当中跨越移动体而在与移动体检测器的相对侧上的集合视为盲区，来估计盲区的位置。
10、利用根据第一方面的系统，能够容易地估计盲区的位置。
11、在根据第一方面的系统中，该至少一个移动体检测器和该至少一个盲区检测器包括不同种类的检测器。
12、利用根据第一方面的系统，可以通过使用不同种类的检测器来从多个方向检测盲区中存在的对象。
13、在根据第一方面的系统中，该至少一个移动体检测器可以是距离测量装置和相机中的任一者；并且该至少一个盲区检测器可以是距离测量装置和相机中的另一者。
14、根据第一方面，可以使用距离测量装置和相机作为不同种类的检测器。
15、根据第一方面的系统还可以包括：合成地图生成单元，其配置为通过合成所检测到的移动体信息与检测到的盲区信息来生成合成地图；以及周围监测单元，其配置为监测移动体的周围。所生成的合成地图可以被用于经由周围监测单元进行的周围监测以及经由控制器进行的移动体的移动控制两者。
16、利用根据第一方面的系统，通过在移动体的移动控制和移动体的周围监测中使用共享地图，容易同时执行移动控制的处理和周围监测的处理。
17、本公开的第二方面涉及经由无人驾驶来使移动体移动的方法。该方法包括：经由至少一个移动体检测器，检测移动体信息，该移动体信息包括移动体的图像和移动体的三维点云数据中的至少任一者。该方法包括：通过使用所检测到的移动体信息，估计移动体的位置和取向中的至少任一者。该方法包括：通过使用所估计出的移动体的位置和取向，生成用于使移动体行驶的控制命令。该方法包括：经由该至少一个盲区检测器，检测盲区信息，该盲区信息包括移动体检测器未检测到的移动体的盲区的图像、盲区的三维点云数据以及盲区中对象的存在中的至少任一者。
18、利用根据第二方面的方法，能够通过获取盲区信息的盲区检测器检测到移动体周围生成的盲区中存在的对象等。
19、本公开还可以实施为除系统和方法之外的各种方面。例如，本公开可以实施为以下各方面：诸如控制装置、使移动体移动的方法、制造移动体的方法、监测移动体的周围环境的方法、盲区检测装置、检测盲区的方法、控制系统的方法、控制控制装置的方法、实施控制方法的计算机程序、以及其上记录有计算机程序的非瞬时性记录介质。
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1.配置为经由无人驾驶来使移动体移动的系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1的所述系统，其特征在于：
3.根据权利要求1或2的所述系统，其特征在于，还包括：盲区估计单元，所述盲区估计单元配置为，取决于所述移动体相对于所述移动体检测器的相对位置，估计所述盲区的位置。
4.根据权利要求3的所述系统，其特征在于，所述盲区估计单元配置为，将从所述移动体检测器指向所述移动体并穿过所述移动体的直线当中跨越所述移动体而在与所述移动体检测器的相对侧上的集合视为所述盲区，来估计所述盲区的位置。
5.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述至少一个移动体检测器和所述至少一个盲区检测器包括不同种类的检测器。
6.根据权利要求5的所述系统，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：
8.经由无人驾驶来使移动体移动的方法，其特征在于，所述方法包括：
【技术特征摘要】
1.配置为经由无人驾驶来使移动体移动的系统，其特征在于，所述系统包括：
2.根据权利要求1的所述系统，其特征在于：
3.根据权利要求1或2的所述系统，其特征在于，还包括：盲区估计单元，所述盲区估计单元配置为，取决于所述移动体相对于所述移动体检测器的相对位置，估计所述盲区的位置。
4.根据权利要求3的所述系统，其特征在于，所述盲区估计单元配置为，将从所述移动体检测器指向所述移动体并穿过所述移...
【专利技术属性】
技术研发人员：池田圭吾，斋藤恭裕，横山大树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：
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