用于煤中杂物挑选的机械手控制方法和杂物拣选系统技术方案

本申请提供了一种用于煤中杂物挑选的机械手控制方法和杂物拣选系统，该方法包括：获取第一检测框、第一分割掩码、目标方向和第一距离，基于目标方向对第一检测框和第一分割掩码进行筛选，得到第二检测框和第二分割掩码，确定第一目标数量、堆叠复杂度、杂物长宽比和第二距离，确定第一阈值，根据第一分割掩码计算各杂物的距并根据各杂物的距确定第二阈值，根据第一目标数量、第二目标数量、杂物长宽比、第二阈值、堆叠复杂度、第一阈值、第一距离、第二距离，确定机械手抓取模式对杂物进行抓取。该方法解决了现有技术中自动分拣效率低精度差的技术问题。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及矿物加工，具体而言，涉及一种用于煤中杂物挑选的机械手控制方法、机械手控制装置、计算机可读存储介质和杂物拣选系统。

技术介绍

1、在煤、矸石、杂物分拣领域中，多机器人系统是专门设计用于煤矸分拣的特种设备。根据机器人结构的不同，多机器人系统可以分为关节型、直角坐标型、并联型等。这些系统主要负责在煤矸杂分拣过程中处理多动态目标的分拣工作，以防止大块矸石或硬质杂物进入后续的洗选流程，造成设备故障。目前，煤矸杂分拣过程中缺乏快速、准确、可靠的多目标多机械臂协同分拣策略。在现有的在线识别、定位和分拣过程中，分拣机器人需要对每一块杂物检测结果进行任务分配。然而，当开采地质条件或施工作业面条件发生变化时，导致煤中硬质杂物增多，采用一对一的杂物分拣策略效率低，难以满足生产需求。因此，提出了一种针对煤中常见杂物的机械手拣选策略，能够有效提高复杂场景下各类煤中常见杂物的分拣效果。

技术实现思路

1、本申请的主要目的在于提供一种用于煤中杂物挑选的机械手控制方法、机械手控制装置、计算机可读存储介质和杂物拣选系统，以至少解本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种用于煤中杂物挑选的机械手控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二检测框和所述第二分割掩码确定堆叠复杂度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少基于所述第二检测框和所述第二分割掩码确定杂物长宽比，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，至少基于所述第二检测框和所述第二分割掩码确定第二距离，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一目标数量大于所述第二目标数量且所述杂物长宽比大于所述第二阈值的情况下，根据所述第一距离控制所述机械手以双手抓取模式进行抓...

【技术特征摘要】

1.一种用于煤中杂物挑选的机械手控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述第二检测框和所述第二分割掩码确定堆叠复杂度，包括：

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，至少基于所述第二检测框和所述第二分割掩码确定杂物长宽比，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，至少基于所述第二检测框和所述第二分割掩码确定第二距离，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第一目标数量大于所述第二目标数量且所述杂物长宽比大于所述第二阈值的情况下，根据所述第一距离控制所述机械手以双手抓取模式进行抓取，包括：

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一距离和所述第二距离控制所述机械手以单手抓取模式进行抓取，包括：

【专利技术属性】
技术研发人员：李江涛，张利民，师亚文，陈凡，李卉，武岩，刘钦聚，
申请(专利权)人：国能神东煤炭集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：

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