【技术实现步骤摘要】
本申请属于转向架运输领域，具体涉及一种基于转向架的双自动导向车控制方法、装置及系统。
技术介绍
1、在铁路货车转向架检修过程中，转向架需要从检修库的架车台位上分解下来，与车体分离，然后输送到专门的转向架检修线，在转向架检修线，转向架进行一系列的操作，包括：分解、检查、测量、检修、组装等工序检修，检修完毕后，需要再把转向架输送到检修库的架车台位下，与车体进行组装。智能输送系统指转向架在检修库架车台位和转向架检修线的上、下线工位之间的智能双向输送，转向架在车间的柔性输送转运，一直是制造业的难点。现有的转向架的运输方式主要采用人工推送和天车吊运的方式来进行，这种运输方式，操作者劳动强度较大，同时转向架运输途中离地面会有数米的高度，而且转向架自重达近5吨左右，所以保证安全吊运只能依赖于设备吊运工装的可靠性和操作人员配合的熟练度。
2、现有的转向架的运输方式虽然这种方式运行多年，但是这种运输方式单纯靠人工运输，需要的人力很大，效率低下，而且安全隐患大。现有的这种运输方式人工成本极高，人工的危险系数极高，是车间安全管理的重大危险源之一，...
【技术保护点】
1.一种基于转向架的双自动导向车控制方法，应用于地面控制站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述控制从自动导向车检测主自动导向车的位置与姿态，并根据主自动导向车的位置与姿态对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
3.根据权利要求2所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述根据多个坐标值，计算第一椭圆中心以及第一椭圆长轴倾角，包括：
4.根据权利要求2所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述...
【技术特征摘要】
1.一种基于转向架的双自动导向车控制方法，应用于地面控制站，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述控制从自动导向车检测主自动导向车的位置与姿态，并根据主自动导向车的位置与姿态对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
3.根据权利要求2所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述根据多个坐标值，计算第一椭圆中心以及第一椭圆长轴倾角，包括：
4.根据权利要求2所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于，所述以所述椭圆中心差以及椭圆长轴倾角差对从自动导向车进行控制，使得从自动导向车与主自动导向车保持姿态一致以及相对固定的位置关系，包括：
5.根据权利要求4所述的基于转向架的双自动导向车控制方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：李陈武，刘瑞军，徐建喜，胡志伟，杜彪，郑亚辉，刘效真，
申请(专利权)人：国能铁路装备有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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