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【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于基于数据驱动的验证的驾驶员辅助系统的持续集成(continuous-integration)策略的方法。此外,要求保护一种用于驾驶员辅助系统的持续集成策略的测试系统。
技术介绍
1、所谓的持续集成策略描述了一种来自软件开发的方法,在该方法中软件项目的当前状态以短时间间隔(例如,每天)被编译和自动化地测试。这使得在错误对持续升级更新的软件项目的影响仍然很小的阶段就能够及早检测并修复错误。这种持续集成策略的先决条件是软件项目的可编译和可测试的整体软件的持续可用性。
2、在驾驶员辅助系统(adas)和自动驾驶系统(ads)中,持续集成策略现在限于对简单的子部件的验证测试。此处,对特别是简单的测试情况,hmi(人机界面)测试和关于与伙伴控制设备的通信的测试被检查。然而,许多相关的测试情况或交通场景并没有被检查。这是因为这些测试情况的重现非常复杂,而且通常不为人所知或者缺乏描述。
3、另外,adas/ads具有功能不足的特性。这意味着,原则上,驾驶员辅助系统必须正确地处理交通中出现的所有场景。然而,这些场景的数量非常庞大,一方面无法全部知晓,另一方面也无法在规范中进行描述。因此,持续集成策略的衍生自规范的验证测试也是不全面的。
4、文献de 10 2016 220 913 a1公开了一种用于为自主车辆生成测试情况的方法,其中基于来自参与公共道路交通的车辆的数据来自动生成测试情况。
5、在文献us2021/0103283 a1中已知一种用于模拟自主机动车辆的模拟系统,其中
6、文献de 10 2019 134 053 a1描述了一种用于应用驾驶辅助系统的应用方法,其中借助于持续集成环境对新的应用状态进行性能检查。
技术实现思路
1、鉴于此,本专利技术的目的是提供一种用于驾驶员辅助系统的持续集成策略的方法,其中在日常交通情况下对驾驶员辅助系统的整体软件进行测试。要考虑的测试情况应超出简单结构的测试情况,并且还可涵盖贴近客户的场景。此外,应提供一种用于执行该方法的测试系统。
2、为了解决上述任务,提出了一种用于驾驶员辅助系统的持续集成策略的方法,其中在真实道路交通中车辆的行驶中,由车辆传感器测量测量数据并且确定车辆致动器的设置,并且将测量数据和设置存储在测试数据集中,该测试数据集包括驾驶员辅助系统的输入数据和输出数据的时间序列。测试数据集用于测试被测试系统,其中驾驶员辅助系统(adas)或自动驾驶系统(ads)被选择作为被测试系统。被测试系统由整体软件形成或表示,其中整体软件持续地被更改。以预定的时间间隔重复地执行数据驱动的验证的以下步骤:
3、·将形成被测试系统的整体软件的当前软件版本加载到服务器上;
4、·将服务器上的当前软件版本编译为可执行的计算机程序(从而同时测试可编译性);
5、·将计算机程序传输到硬件在环测试台(从而诸如通过闪存同时测试传输过程);
6、·将测试数据集加载到硬件在环测试台上;
7、·在供应测试数据集的输入数据的情况下,在硬件在环测试台上运行所述计算机程序;
8、·记录当前软件版本与测试数据集的输出数据之间的相应输出差异;
9、·同时将当前软件版本的输出与地面实况数据进行比较,从而推断当前软件版本的性能改善或劣化,并且给相应的差异分配性能评价;
10、·形成关于所有差异及其性能评价的性能统计;
11、·基于所述性能统计来评估所述整体软件的更改;
12、·输出报告。
13、在控制真实车辆期间执行改变的整体软件。
14、借助于根据本专利技术的方法,有利地可在贴近客户的(kundennahe)运行中自动验证驾驶员辅助系统。由于这些自动测试不需要人工测试工程师,因此可全天候运行。
15、在根据本专利技术的方法的一个实施方案中,测试数据集由以下来源中的至少一者生成:参与正常道路交通的客户车辆;为了检验被测试系统而参与正常道路交通的车辆。
16、在根据本专利技术的方法的另一实施方案中,测试数据集由以下数据类别的至少一个时间序列形成:传感器数据、地图资料、交通状况、驾驶员辅助系统的输出。
17、在根据本专利技术的方法的另一延续实施方案中,所述报告列出被测试系统在验证迭代期间新出现的错误。
18、在根据本专利技术的方法的又一实施方案中,将开环adas/ads作为被测试系统进行测试。
19、在根据本专利技术的方法的又一延续实施方案中,被测试系统由以下开环驾驶员辅助系统中的一者形成:交通标志识别、夜视、自身运动定位器。
20、在根据本专利技术的方法的另一个实施方案中,使用功能分解的概念来测试闭环系统的至少一个子部件。在这种情况下,闭环系统包括至少一个闭环子部件和至少一个开环子部件,并且至少一个开环子部件被选择作为待测试的至少一个子部件。因此,例如,在距离控制巡航控制中,所有感知部件或横向控制装置都可作为开环子部件进行测试。这是根据本专利技术的方法的一种特别有利的实施方案,因为通常闭环系统不能基于记录的并因而不可改变的数据进行测试,因为闭环系统的任何输出反过来会对输入数据产生影响。
21、在根据本专利技术的方法的又一个实施方案中,通过将测试数据集划分成多个时间段并且将相应时间段的测试数据集供应给相应测试台来并行使用多个测试台。当使用硬件在环测试台时,必须执行实时测试程序。借助于对根据本专利技术的测试数据集的划分,可有利地实现更快的运行。
22、在根据本专利技术的方法的另一延续实施方案中,根据评估舍弃软件版本中的相应更改。然后开始新的迭代运行。
23、此外,要求保护一种用于驾驶员辅助系统的持续集成策略的测试系统,其中测试系统包括服务器和具有计算单元的硬件在环测试台。计算单元被配置成执行按照根据本专利技术的方法的算法。
24、本专利技术的其他优点和实施方案将从说明书和附图中显现。
25、应当理解,上述特征和下面将要解释的特征不仅可以以各自指定的组合使用,而且可以以其他组合或它们自身使用,而不脱离本专利技术的范围。
26、在根据本专利技术的方法的示例实施方案中,下面给出了用于功能不足的系统的持续集成策略。以举例的方式,被测试系统由交通标志识别软件形成。视频数据和总线信号可从客户数据或从已进行的测试获得。每天晚上将对交通标志识别软件的白天开发的更改加载到服务器上。这些更改可包括例如识别算法、地图数据、立法数据集和融合算法。服务器上的当前软件版本被编译并在硬件在环测试台中的计算单元上自动化地运行。这里已经执行了关于软件的可编译性和可闪存性的第一测试情况。记录的数据现在被馈送到硬件在环测试台,以便使用新软件使检验再次“虚拟地”运行。同时,将软件的输出(即向客户显示的交通标志)与地面实况数据进行比较。由此得出关于软件更改导致adas/ads的性能本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于驾驶员辅助系统的持续集成策略的方法,其中在真实道路交通中车辆的行驶中,由车辆传感器测量测量数据并且确定车辆致动器的设置,并且将所述测量数据和设置存储在测试数据集(11)中,其中所述测试数据集(11)包括所述驾驶员辅助系统的输入数据和输出数据的时间序列,其中用所述测试数据集(11)测试被测试系统(12),其中驾驶员辅助系统(ADAS)或自动驾驶系统(ADS)被选择作为所述被测试系统(12),其中所述被测试系统(12)由整体软件形成并且所述整体软件持续被更改,其中以预定的时间间隔重复地执行数据驱动的验证的以下步骤:
2.根据权利要求1所述的方法,其中所述测试数据集(11)由以下来源中的至少一者生成:参与正常道路交通的客户车辆;为了检验所述被测试系统而参与正常道路交通的车辆。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中所述测试数据集(11)由以下数据类别的至少一个时间序列形成:传感器数据、地图资料、交通状况、所述驾驶员辅助系统的输出。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中所述报告列出所述被测试系统(12)在验证迭代期间新出现的错
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中将开环ADAS/ADS作为被测试系统(12)进行测试。
6.根据权利要求5所述的方法,其中所述被测试系统(12)由以下开环驾驶员辅助系统中的一者形成:交通标志识别、夜视、自身运动定位器。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中使用功能分解方案来测试闭环系统的至少一个子部件,其中所述闭环系统包括至少一个闭环子部件和至少一个开环子部件,并且其中所述至少一个开环子部件被选择作为待测试的至少一个子部件。
8.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中通过将所述测试数据集(11)划分成多个时间段并且将相应时间段的测试数据集(11)供应给相应测试台来并行使用多个测试台。
9.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中根据所述评估舍弃所述软件版本中的相应更改并且开始新的迭代运行。
10.一种用于驾驶员辅助系统的持续集成策略的测试系统,其中所述测试系统包括服务器和具有计算单元的硬件在环测试台,并且其中所述计算单元被配置成执行按照根据权利要求1至9中任一项所述的方法的算法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于驾驶员辅助系统的持续集成策略的方法,其中在真实道路交通中车辆的行驶中,由车辆传感器测量测量数据并且确定车辆致动器的设置,并且将所述测量数据和设置存储在测试数据集(11)中,其中所述测试数据集(11)包括所述驾驶员辅助系统的输入数据和输出数据的时间序列,其中用所述测试数据集(11)测试被测试系统(12),其中驾驶员辅助系统(adas)或自动驾驶系统(ads)被选择作为所述被测试系统(12),其中所述被测试系统(12)由整体软件形成并且所述整体软件持续被更改,其中以预定的时间间隔重复地执行数据驱动的验证的以下步骤:
2.根据权利要求1所述的方法,其中所述测试数据集(11)由以下来源中的至少一者生成:参与正常道路交通的客户车辆;为了检验所述被测试系统而参与正常道路交通的车辆。
3.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中所述测试数据集(11)由以下数据类别的至少一个时间序列形成:传感器数据、地图资料、交通状况、所述驾驶员辅助系统的输出。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法,其中所述报告列出所述被测试系统(12)在验证迭代期间新出现的错...
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