【技术实现步骤摘要】
本申请涉及计算机视觉，特别是涉及一种图像处理方法、位姿求解方法和相关装置。
技术介绍
1、视觉slam(visual simultaneous localization and mapping，vslam)是一种利用相机拍摄到的图像，实现设备(相机或装载相机的车辆)，在未知环境中自我定位并构建环境地图的技术。
2、视觉slam依赖图像中静态特征点(即图像中处于静止状态的对象，如树木或房屋的特征点)进行设备在环境中的自我定位。传统方案中在识别出图像动态检测框(处于运动状态的对象，如行人或车辆所在的检测框)后，将动态检测框内的特征点删除，得到目标图像；基于目标图像实现设备在环境中的自我定位。
3、当图像中有较多处于静止状态的对象时，该方案可以高效准确地实现设备的自我定位；但是当图像中有较多处于运动状态的对象，如行人或车辆时，上述方法得到的目标图像中的静态特征点较少，很难实现较高精度的设备的自我定位。
4、如何依赖拍摄到图像，通过视觉slam技术实现设备在环境中高效率、高准确性地自我定位，成为计算机视觉技术...
【技术保护点】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一图像是否满足预设的筛选条件中的至少一项之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态检测框的获取步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一图像中每个预测框与所述第二图像中每个检测框的距离，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述删除所述动态检测框中的动态特征点，得到目标图像，包括：
6.一种位姿求解方法，其特征在于，所述方法包括：
...【技术特征摘要】
1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述判断所述第一图像是否满足预设的筛选条件中的至少一项之前，还包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述动态检测框的获取步骤，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述计算所述第一图像中每个预测框与所述第二图像中每个检测框的距离，包括：
5.根据权利要求2所述的方法，其特征...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘一锋，
申请(专利权)人：东软睿驰汽车技术沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：
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