【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，特别涉及一种车辆交汇速度规划方法、装置、车辆及存储介质。
技术介绍
1、自动驾驶决策规划是自动驾驶系统核心，其主要任务是根据感知定位系统识别的周边的环境信息和自车位姿做出安全、合理的决策及相应的航迹速度规划。航迹规划主要横向规划任务，如针对交通参与者当前的位置、速度、大小等信息规划出未来行驶的轨迹，而纵向规划是根据环境信息规划出自动驾驶车辆在未来一定时间内的速度等信息
2、相关技术中，纵向速度规划通常综合车辆设计最高速度、道路限速、道路曲率及最高加速度和最高加加速度等维度，综合获得最终的目标速度，规划系统基于该目标速度进行规划。
3、然而，在交汇场景下，相关技术的速度规划方法未充分考虑到对向车辆的速度和道路宽度等因素，从而增加了交通事故的风险，亟需改进。
技术实现思路
1、本申请提供一种车辆交汇速度规划方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术未充分考虑各种实际因素，导致车辆在交汇场景存在安全风险等问题，通过确定车辆交汇点区间和车辆安全速度，提升了车...
【技术保护点】
1.一种车辆交汇速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算当前车辆与对向车辆交汇时的横向车辆间距，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的减速度策略，根据所述当前车速、所述目标安全速度和所述对向车辆的预测轨迹得到所述对向车辆与所述当前车辆的交汇点区间，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述预设的选取策略，从所述预设的待选减速度序列中选取所述初始减速度之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆...
【技术特征摘要】
1.一种车辆交汇速度规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算当前车辆与对向车辆交汇时的横向车辆间距，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预设的减速度策略，根据所述当前车速、所述目标安全速度和所述对向车辆的预测轨迹得到所述对向车辆与所述当前车辆的交汇点区间，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在基于所述预设的选取策略，从所述预设的待选减速度序列中选取所述初始减速度之前，还包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述当前车辆的目标安全速度和所述交汇点区间对所...
【专利技术属性】
技术研发人员：邹李兵，孔卫凯，朱早贝，
申请(专利权)人：北汽福田汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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