【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及智能采运，尤其涉及一种绿芦笋智能采运一体设备。
技术介绍
1、截至目前，水稻、小麦、玉米等主流大田作物均已普及实现机械化收割，但在新鲜绿芦笋这一特色作物上，市面仍未见机械化采收的广泛应用。鉴于中国绿芦笋种植规模位居世界前列，且种植面积持续扩展，其采收环节的挑战日益凸显，包括采收周期长、劳动强度巨大、工作环境恶劣及高昂的人工成本等。因此，研发替代人工采运绿芦笋的自动采摘机器人已成为亟待解决的重要课题。
2、当前有少量自动采摘机器人问世，但此类采摘机器人技术面临的一大瓶颈在于其末端执行器普遍采用“采一次、放一次”的操作模式，显著降低采摘效率，阻碍采摘机器人在实际生产中的广泛推广。故如何在突破采摘后放置的局限，转而聚焦于实现连续采摘与采运一体化的技术创新核心问题，这不仅是对采摘机器人设计理念的革新，更是推动绿芦笋采收向机械化、智能化转型的关键所在。
技术实现思路
1、本专利技术要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种绿芦笋智能采运一体设备，通过本专利技术能够实现气...
【技术保护点】
1.一种绿芦笋智能采运一体设备，包括采摘执行器、采后转运机构、四轴连杆型机械臂、采摘机底盘及移动终端，其特征在于，采摘机底盘上安装有用于安装采摘执行器的四轴连杆型机械臂和用于转运绿芦笋的采后转运机构，采后转运机构位于采摘执行器的上方，且采后转运机构的旋转中心与四轴连杆型机械臂的旋转中心在同一轴线上，采摘执行器包括抬升机构、夹持机构及切割机构；移动终端分别与采摘执行器、采后转运机构及四轴连杆型机械臂连接。
2.根据权利要求1所述的一种绿芦笋智能采运一体设备，其特征在于，各部分具体结构如下：
3.根据权利要求2所述的一种绿芦笋智能采运一体设备，其特...
【技术特征摘要】
1.一种绿芦笋智能采运一体设备，包括采摘执行器、采后转运机构、四轴连杆型机械臂、采摘机底盘及移动终端，其特征在于，采摘机底盘上安装有用于安装采摘执行器的四轴连杆型机械臂和用于转运绿芦笋的采后转运机构，采后转运机构位于采摘执行器的上方，且采后转运机构的旋转中心与四轴连杆型机械臂的旋转中心在同一轴线上，采摘执行器包括抬升机构、夹持机构及切割机构；移动终端分别与采摘执行器、采后转运机构及四轴连杆型机械臂连接。
2.根据权利要求1所述的一种绿芦笋智能采运一体设备，其特征在于，各部分具体结构如下：
3.根据权利要求2所述的一种绿芦笋智能采运一体设备，其特征在于，左夹爪、右夹爪为柔性硅胶材质制成。
4.根据权利要求2所述的一种绿芦笋智能采运一体设备，其特征在于，左夹爪通过左夹爪背板与左夹爪连接架固定连接，右夹爪通过右夹爪背板与右夹爪连接架固定连接，同时在左夹爪与右夹爪上分别设置有能够环抱住绿芦笋的倒钩型齿。
5.根据权利要求2所述的一种绿芦笋智能采运一体设备，其特征在于，传送长皮带的两侧分别设置有传送挡板，同时在一级传送连杆与传送机构支撑杆之间设置有用于安装传送挡板...
【专利技术属性】
技术研发人员：薛龙，陈辰，杨梓，刘炳麟，黎静，刘木华，
申请(专利权)人：江西农业大学，
类型：发明
国别省市：
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