【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及无人机路径规划，特别涉及一种多无人机协同路径规划方法、系统、设备与存储介质。
技术介绍
1、无人机是一种无需驾驶员的自主飞行系统，因其独特的性能和鲁棒性而受到广泛关注。在过去的几十年里，无人机被广泛应用于侦察、监视、快递运输和救援任务。航路规划是无人机导航系统的关键技术，其目的是在任务约束下，在规划空间内快速找到从初始位置到目的地的多个飞行航路点。当面对复杂环境或大面积时，多无人机在执行复杂活动目标时表现出鲁棒性强、并行性高的优点。无人机的研究越来越受到研究者的重视。
2、路径规划任务是一个复杂的优化问题，在许多约束条件下，在过去的几年里得到了发展。传统的路径规划算法主要有a*算法、rrt和人工势场(apf)算法等。然而，这些传统方法难以解决复杂环境下的路径规划问题。与传统算法相比，进化计算算法(ecs)通过模拟生物种群的迭代进化模型，如遗传算法(ga)、差分进化算法(de)、人工蜂群算法(abc)、粒子群算法(pso)等，能够在复杂环境下寻求可行且安全的路径。由于ec具有高并行性、强鲁棒性和自组织的优点，使得...
【技术保护点】
1.一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，所述获取由圆柱坐标表示的无人机飞行轨迹，包括如下步骤：
3.如权利要求2所述的一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，所述获取由圆柱坐标表示的无人机飞行轨迹后，还包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，所述利用全局最优路径中每个路径点目标函数的增量获取检测函数，包括如下步骤：
5.如权利要求4所述的一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，所述通过检测函数中每个路...
【技术特征摘要】
1.一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，所述获取由圆柱坐标表示的无人机飞行轨迹，包括如下步骤：
3.如权利要求2所述的一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，所述获取由圆柱坐标表示的无人机飞行轨迹后，还包括如下步骤：
4.如权利要求1所述的一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，所述利用全局最优路径中每个路径点目标函数的增量获取检测函数，包括如下步骤：
5.如权利要求4所述的一种多无人机协同路径规划方法，其特征在于，所述通过检测函数中每个路径点概率获取全局最优路径的瓶颈路径点，包括如下步骤：
6.如权利要求1所述的一种多无人机协同路径规划方法，其...
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