【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车载感知，具体涉及一种鱼眼摄像头外参标定方法及其装置、存储介质、电子设备。
技术介绍
1、在自动驾驶中，环视鱼眼摄像头通常被用于全景影像以及泊车应用中。而在对鱼眼摄像头进行安装后，对其进行内外参标定是必不可少的步骤。通常，在对车载鱼眼摄像头进行外参标定时，会让车辆停放在固定的标定间或者某特定的空旷区域中，在该区域内，车的四周的地面上分布着标定标靶，通过采集该区域中的标靶照片，进行特征点提取并进行外参标定。
2、由于车辆及装配的差异，每一辆车的摄像头安装位置及角度并不能保证完全一致，因此，地面标靶在摄像头呈相的位置也并不相同，通常情况下，在进行标定前，为了加快标靶检索的速度以及剔除多余的环境干扰，标定算法会在预先设定的roi(region ofinterest)区域中检索标靶点，若是摄像头安装位置偏差太大，则会存在roi区域无法覆盖标靶的情况，导致标定失败。其中，roi区域的设定通常是采用默认区域，无法动态调整，因此，若是将roi区域设置过小，摄像头安装角度的偏差会有极大可能使得roi区域无法覆盖标靶点，若是为了减小...
【技术保护点】
1.一种鱼眼摄像头外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个特征点分别位于所述当前标靶图像的左上、右上、左下、右下四个区域，且所述多个特征点中的任意三个不共线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始标靶图像中的原始ROI区域以及所述单应性矩阵确定所述当前标靶图像中的当前ROI区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始标靶图像中的原始ROI区域以及所述单应性矩阵确定所述当前标靶图像中的当前ROI区域，包括：
5.一种鱼眼摄像头外参...
【技术特征摘要】
1.一种鱼眼摄像头外参标定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个特征点分别位于所述当前标靶图像的左上、右上、左下、右下四个区域，且所述多个特征点中的任意三个不共线。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始标靶图像中的原始roi区域以及所述单应性矩阵确定所述当前标靶图像中的当前roi区域，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述原始标靶图像中的原始roi区域以及所述单应性矩阵确定所述当前标靶图像中的当前roi区域，包括：
5.一种鱼眼摄像头外参标定装置，其特征在于，包括：
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述多个...
【专利技术属性】
技术研发人员：张枫，麦志恒，陈学文，
申请(专利权)人：广州汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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