本发明专利技术公开了一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法，涉及电动汽车主动前轮转向控制领域。根据车辆当前特征状态判断所处的区域，选择不同控制策略，输出动态调整的汽车附加前轮转角，实现对车辆稳定性的实时控制。步骤1、建立车辆二自由度模型的空间状态方程，获取横摆角速度和质心侧偏角的期望值；步骤2、设计基于快速指数趋近率的积分指数型快速终端滑模控制器；步骤3、采用二阶扩张状态观测器对车辆模型中的非线性干扰项进行实时的观测和补偿；步骤4、形成改进滑模可拓控制器。不仅提高了模型精度和抗干扰性能，进一步抑制了滑模控制的抖振现象，同时提升了全局区域的控制效果。具有较高的精度和较强的鲁棒性。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及电动汽车主动前轮转向控制领域，特别是涉及一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法。
技术介绍
1、在快速躲避等紧急工况下，车辆稳定性必须要得到有效的保障，因此，近年来对于车辆稳定性控制的需求令车辆主动前轮转向技术得到了发展。而以往主动前轮转向控制技术在车辆处于非稳定域内时，控制效果并不理想，采用单一的控制算法进行车辆主动前轮转向的全局区域控制，会导致部分区域控制效果较差。常用的二自由度车辆模型与实际模型相差较大，未充分考虑到参数不确定性和外部干扰对车辆的影响。同时传统的滑模控制中，难以在有效抑制抖振现象的同时保持良好的鲁棒性和趋近速率。
技术实现思路
1、本专利技术针对以上问题，提出了一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法，根据车辆当前特征状态(包括横摆角速度误差e1以及横摆角速度的误差的导数)判断所处的区域(包括稳定域、临界稳定域、非稳定域)，选择不同控制策略，输出动态调整的汽车附加前轮转角，实现对车辆稳定性的实时控制。
>2、本专利技术的技本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法，其特征在于，步骤1具体为：
3.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法，其特征在于，步骤2具体为：
4.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法，其特征在于，步骤3具体为：
5.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法，其特征在于，步骤4具体为...
【技术特征摘要】
1.一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改进滑模可拓控制方法，其特征在于，步骤1具体为：
3.根据权利要求1所述的一种基于扩张状态观测器的车辆主动前轮转向改...
【专利技术属性】
技术研发人员：黄宇昂，赵又群，李丹阳，虞松，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：
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