【技术实现步骤摘要】
本技术涉及一种基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机，属于花椒采摘的。
技术介绍
1、目前，对于花椒的采摘，国内外大多采取人工采摘，人工所使用的采摘机器大多为手持式花椒采摘机，手持采摘机前端为剪刀式，采摘后缺乏自动收集装置，只能由人工手动收集，不能做到全自动采摘，并且大多手持式花椒采摘机设计并不完善，椒农在使用这些不完善的工具后采摘效率甚至会降低，成熟的花椒枝叶有许多尖刺，椒农手工采摘时需要用指甲将花椒串掐下，带手套不方便完成这一操作，没有手套保护的椒农在人工采摘过程中极易受伤，并且在长期采摘后容易疲劳，采摘效率会逐渐降低。由于花椒采摘过程繁琐且容易受伤，所以花椒人工采摘费用很高，增加了花椒种植户的成本。
技术实现思路
1、本技术的目的在于提供一种基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机，以解决上述
技术介绍
中提出的花椒采摘过程繁琐且容易受伤、采摘成本高的问题。
2、本技术的技术方案如下：
3、一种基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机，包括机架，机架的两侧...
【技术保护点】
1.一种基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机，其特征在于，包括机架(1)，机架(1)的两侧分别设置有辅助机械臂(2)和柔性采摘机械臂(4)，机架(1)的内部设置有负压收集装置(14)，机架(1)的顶部设置有太阳能充电装置(3)，机架(1)的底部设置有移动装置(5)，机架(1)的正面设置有摄像头模组(13)；
2.根据权利要求1所述的基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机，其特征在于，辅助机械臂(2)包括依次连接的纵向运动关节(21)、第一横向运动关节(251)、第一机械臂关节(221)、第二横向运动关节(252)、第二机械臂关节(222)、第三横...
【技术特征摘要】
1.一种基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机，其特征在于，包括机架(1)，机架(1)的两侧分别设置有辅助机械臂(2)和柔性采摘机械臂(4)，机架(1)的内部设置有负压收集装置(14)，机架(1)的顶部设置有太阳能充电装置(3)，机架(1)的底部设置有移动装置(5)，机架(1)的正面设置有摄像头模组(13)；
2.根据权利要求1所述的基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机，其特征在于，辅助机械臂(2)包括依次连接的纵向运动关节(21)、第一横向运动关节(251)、第一机械臂关节(221)、第二横向运动关节(252)、第二机械臂关节(222)、第三横向运动关节(253)、夹持电机(23)和夹持机械爪(24)。
3.根据权利要求1所述的基于图像识别的全自动梳齿-负压式花椒采摘机，其特征在于，梳齿式采摘头(43)包括采摘头外壳(434)和驱动机构，所述驱动机构包括梳齿电机(431)、与梳齿电机(431)传动连接的滚筒轴(437)、与滚筒轴(437)通过皮带(432)传动连接的滚筒轴(437)，所述梳齿电机(431)固定在采摘头外壳(4...
【专利技术属性】
技术研发人员：李传玉，胡玉栋，李长鑫，金鑫，徐皓哲，纪晓龙，杨发展，
申请(专利权)人：青岛理工大学，
类型：新型
国别省市：
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