一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及机器视觉技术领域，具体涉及一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及装置，包括：S1:采集每种类别标准垛堆的图像并形成三维点云数据建立标准模型；S2:利用双目摄像头提供的两个视角，确定物体的有无；S3:采集两个视角下的图像，确定两幅图像的重叠区域，在重叠区域内检测特征点，通过特征点将两幅图像进行匹配，再对齐和拼接；S4:图像通过计算视差来生成垛堆的三维点云数据，对每个烟箱进行分割和识别，将当前类别的三维点云数据与其对应类别垛堆的标准模型进行比对，判断垛堆中的烟箱是否存在异常。本申请通过双目摄像头采集图像，获得三维数据点云图，识别各个烟箱的类别、位置和形状，全面地实时检测垛堆异常情况。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及机器视觉，具体涉及一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及装置。

技术介绍

1、自动化立体仓库是当前烟箱成品辅料进行仓储库存的主要设备。自动化立体仓库的主体由货架、巷道式堆垛起重机、入(出)库工作台和自动运进(出)及操作控制系统组成。货架是钢结构或钢筋混凝土结构的建筑物或结构体，货架内是标准尺寸的货位空间，巷道堆垛起重机穿行于货架之间的巷道中，完成存、取货的工作。

2、由于设备自动化程度较高，在作业时无法实时直观的监控到堆垛机的工作情况与货物的摆放情况。如前端码垛工序由于空抓等情况造成烟箱数量不符，会造成入库信息与实物无法对应。同时烟箱封口胶带存在粘贴不牢、开口现象，或由于堆垛机货叉取货过程中造成成品塌垛现象，都会造成码垛异常，导致成品烟箱破损，增加故障处理时间，影响生产正常入库。

3、目前堆垛机载货台垛型检测主要采用光电传感器完成。载货台的上方、左侧、右侧平面均安装有两组光电限位开关。每个平面两组限位开关交叉发射激光形成x型激光检测线，若垛型超宽、超长或超高遮挡住激光线，开关可以检测到并进行报警。但仍存在以下缺陷：<本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：

3.根据权利要求1或2所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：

4.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：

5.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：

6.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：

7.一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测装置，该装置应用于...

【技术特征摘要】

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3.根据权利要求1或2所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：

4.根据权利要求2所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：

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【专利技术属性】
技术研发人员：赵建军，蒋占波，王小飞，杨川，闫宏，岳帅，杨建江，张耀华，侯志刚，孙鹏，李庚志，徐志强，
申请(专利权)人：张家口卷烟厂有限责任公司，
类型：发明
国别省市：