【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器视觉，具体涉及一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法及其装置。
技术介绍
1、工业码垛机器人以低廉的成本、高效的作业优势，将人从繁重、单一的码垛劳作中解放出来，提高生产效率，降低生产成本，缩短生产周期。工业机器人码垛系统一般由多个子系统共同组成，电气控制子系统控制整个码垛系统的工作流程和节拍，物料传输子系统将物料传输到机器人工作区域，托盘输送系统将托盘传输到指定位置，再由机器臂完成货物码垛作业，最后由叉车系统或其他转运设备进行输送。
2、其中码垛机械臂工作频率高、码垛速度快，但也容易出现一些问题，如机械臂空抓、掉包造成码垛异常、入库数量不符等情况；但是机械臂按照既定的程序继续执行码垛动作，如现场人员处理不及时和紧急中止码垛机器人工作，可能导致倒垛乃至物料损坏等严重后果。
3、现有码垛机械臂的抓取末端或抓取夹具上安装力矩传感器。这个传感器可以监测到机械臂施加在烟箱上的力和扭矩。在正常情况下，当机械臂抓取到烟箱并进行码垛时，力矩传感器会记录到一个稳定的力和扭矩，这是由于烟箱的重量和机械臂施加的稳定力...
【技术保护点】
1.一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：
4.根据权利要求1或3所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：
7.根据权利要求1所述的一种基于双目...
【技术特征摘要】
1.一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：
3.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：
4.根据权利要求1或3所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在于：
5.根据权利要求1所述的一种基于双目视觉的烟箱垛型异常检测方法，其特征在...
【专利技术属性】
技术研发人员：王小飞，蒋占波，赵建军，杨川，闫宏，岳帅，杨建江，张耀华，侯志刚，孙鹏，李庚志，徐志强，
申请(专利权)人：张家口卷烟厂有限责任公司，
类型：发明
国别省市：
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