一种远程力反馈装置制造方法及图纸

本技术涉及远程机器人手术技术领域，更具体地，涉及一种远程力反馈装置。其包括基座、操作杆组件、第一永磁体、第二永磁体和驱动机构；基座上设有用于测量操作杆组件滑动距离的第一位移传感器；第一永磁体与操作杆组件连接，第二永磁体与驱动机构连接且驱动机构用于驱动第二永磁体向第一永磁体所在的方向运动。本技术克服了现有技术中利用电机驱动产生的反馈力有明显停顿感的问题，本技术通过调整第二永磁体与第一永磁体的间距来反馈力的变化，所反馈的力更加平滑，反馈力的停顿感明显减少，可使医生有更好的操作手感，有利于提高手术的精确性和安全性。

【技术实现步骤摘要】

本技术涉及远程机器人手术，更具体地，涉及一种远程力反馈装置。

技术介绍

1、远程机器人手术是通过远程机械臂对病人进行手术操作的一项技术，在手术台上的机器人会将患者的实时状态图像传递至远地的医生，医生在远地操作主手机械臂，手术台上的机器人的从手机械臂再根据主手机械臂的操作进行相同的操作。目前的主手机械臂都会连接一个力反馈装置，机器人在进行手术时的力度大小变化会通过力反馈装置反馈给主手机械臂，医生可以感知到主手机械臂的操作阻力变化，从而获知远程机器人的操作力度变化。

2、现有技术公开了一种虚拟仿真的力反馈手术器械，包括底盘、俯仰装置、操作平台、驱动组件、固定组件和控制检测模块，其中底板与俯仰调节装置的一端固定连接，俯仰调节装置的另一端与操作平台转动连接，第一驱动组件和固定组件分别固定设置于操作平台上，第二驱动组件与固定组件相连接上，控制检测模块分别与第一驱动组件和第二驱动组件相连接。

3、在上述技术方案中，其驱动组件是电机和线缆组成的同步带驱动机构，操作杆与第二滑块连接，第二滑块与线缆连接，利用两个电机驱动线缆运动，从而带动第二滑块运动本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种远程力反馈装置，包括基座(1)、与所述基座(1)滑动连接的操作杆组件(2)和与所述基座(1)连接的驱动机构(3)；所述基座(1)或所述操作杆组件(2)上设有用于测量所述操作杆组件(2)滑动距离的第一位移传感器(8)；其特征在于，还包括第一永磁体(4)和第二永磁体(5)，所述第一永磁体(4)与所述操作杆组件(2)连接，所述第二永磁体(5)与所述驱动机构(3)连接且所述驱动机构(3)用于驱动所述第二永磁体(5)向所述第一永磁体(4)所在的方向运动，所述第二永磁体(5)对所述第一永磁体(4)的磁力至少有部分从所述第一永磁体(4)指向所述操作杆组件(2)的动力输入端。

2.根...

【技术特征摘要】

1.一种远程力反馈装置，包括基座(1)、与所述基座(1)滑动连接的操作杆组件(2)和与所述基座(1)连接的驱动机构(3)；所述基座(1)或所述操作杆组件(2)上设有用于测量所述操作杆组件(2)滑动距离的第一位移传感器(8)；其特征在于，还包括第一永磁体(4)和第二永磁体(5)，所述第一永磁体(4)与所述操作杆组件(2)连接，所述第二永磁体(5)与所述驱动机构(3)连接且所述驱动机构(3)用于驱动所述第二永磁体(5)向所述第一永磁体(4)所在的方向运动，所述第二永磁体(5)对所述第一永磁体(4)的磁力至少有部分从所述第一永磁体(4)指向所述操作杆组件(2)的动力输入端。

2.根据权利要求1所述的一种远程力反馈装置，其特征在于，所述第一永磁体(4)和所述第二永磁体(5)的横截面外轮廓均为圆形，所述第一永磁体(4)与所述第二永磁体(5)的轴线重合。

3.根据权利要求1所述的一种远程力反馈装置，其特征在于，所述操作杆组件(2)包括输入轴(201)和反馈轴(203)，所述输入轴(201)与所述反馈轴(203)连接并且两者之间设有压力传感器(202)；所述第一永磁体(4)与所述反馈轴(203)连接。

4.根据权利要求3所述的一种远程力反馈装置，其特征在于，所述第二永磁体(5)上设有第一空腔(501)，所述反馈轴(203)穿过所述第一空腔(501)，所述第二永磁体(5)位于所述第一永磁体(4)与所述输入轴(201)之间；所述第二永磁体(5)靠近所述第一永磁体(4)的一侧与所述第一永磁体(4)靠近所述第二永磁体(5)的一侧极性相同。...

【专利技术属性】
技术研发人员：林生智，晏丕松，
申请(专利权)人：广州市微眸医疗器械有限公司，
类型：新型
国别省市：