【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及农机车辆行走控制领域，尤其是涉及一种农机车辆的行走控制方法、装置、电子设备及介质。
技术介绍
1、履带式农机因其高效和适应性强在水田等复杂地形中广泛应用。大多数履带式农机使用双泵双马达行走控制方法，即通过单独控制四个行走泵使农机前进后退。受行走泵一致性影响，直线行驶过程中会出现向一侧偏的状况。目前，为解决农机直线行驶偏移问题，可以通过马达转速控制方式对农机进行直线行驶校正。马达转速控制方式是在每个行走泵参数理想状况下，即控制前进的两个行走泵的死区电流和最大工作电流误差不超过允许的误差范围，后退的两个行走泵同样要求如此。
2、然而，在实际中，由于每个行走泵的参数手动标定过程复杂且难以精确，导致控制前进的两个行走泵的死区电流和最大工作电流误差可能超过允许的误差范围，后退的两个行走泵同样如此，从而影响了直线行驶的精确性。
技术实现思路
1、有鉴于此，本申请的目的在于提供一种农机车辆的行走控制方法、装置、电子设备及介质，采用本申请提供的技术方案，不仅有效降低了人工标定成本，还显著提升了农机直线行驶的精确性。
2、本申请主要包括以下几个方面：
3、第一方面，本申请实施例提供了一种农机车辆的行走控制方法，所述农机车辆包括：第一马达、第二马达、第一行走泵和第二行走泵；所述行走控制方法包括：
4、在直线行走模式被激活时，获取第一马达的第一转速和第二马达的第二转速；
5、基于第一马达的第一转速和第二马达的第二转速，得到第一马达
6、当所述转速差值未处于预设的转速差值范围内时，则确定第一行走泵和第二行走泵的补偿电流的步长；
7、基于所述步长、第一行走泵的电流标定值和第二行走泵的电流标定值，调整转速差值处于预设的转速差值范围内，以使农机车辆直线行走。
8、进一步的，当所述转速差值未处于预设的转速差值范围内时，确定补偿电流的步长，包括：
9、如果所述转速差值未处于预设的转速差值范围内且所述转速差值处于第一差值范围时，将预定映射表中的第一差值范围对应的步长确定为补偿电流的步长；
10、如果所述转速差值未处于预设的转速差值范围内且转速差值处于第二差值范围时，将预定映射表中的第二差值范围对应的步长确定为补偿电流的步长；
11、如果所述转速差值未处于预设的转速差值范围内且转速差值处于第三差值范围时，将预定映射表中的第二差值范围对应的步长确定为补偿电流的步长。
12、进一步的，通过以下步骤确定第一行走泵的电流标定值：
13、获取第一马达的第三转速；
14、基于所述第三转速和第一马达预设的标定转速，确定所述第三转速到达所述标定转速时，第一行走泵对应的驱动电流值；其中，第一行走泵驱动第一马达；
15、将所述第三转速到达所述标定转速时，将第一行走泵对应的驱动电流值确定为第一行走泵的电流标定值。
16、进一步的，所述基于所述步长、第一行走泵的电流标定值和第二行走泵的电流标定值，调整转速差值处于预设的转速差值范围内，以使农机车辆直线行走，包括：
17、确定第一行走泵的电流标定值是否大于第二行走泵的电流标定值；
18、如果第一行走泵的电流标定值大于第二行走泵的电流标定值，则获取当前第二行走泵的驱动电流，并将所述驱动电流根据所述步长进行调整，以使转速差值处于预设的转速差值范围内，农机车辆直线行走。
19、第二方面，本申请实施例还提供了一种农机车辆的行走控制装置，所述农机车辆包括：第一马达、第二马达、第一行走泵和第二行走泵；所述行走控制装置包括：
20、获取模块，在直线行走模式被激活时，获取第一马达的第一转速和第二马达的第二转速；
21、计算模块，基于第一马达的第一转速和第二马达的第二转速，得到第一马达和第二马达的转速差值；
22、确定模块，当所述转速差值未处于预设的转速差值范围内时，则确定第一行走泵和第二行走泵的补偿电流的步长；
23、调整模块，基于所述步长、第一行走泵的电流标定值和第二行走泵的电流标定值，调整转速差值处于预设的转速差值范围内，以使农机车辆直线行走。
24、进一步的，所述确定模块，具体用于：
25、如果所述转速差值未处于预设的转速差值范围内且所述转速差值处于第一差值范围时，将预定映射表中的第一差值范围对应的步长确定为补偿电流的步长；
26、如果所述转速差值未处于预设的转速差值范围内且转速差值处于第二差值范围时，将预定映射表中的第二差值范围对应的步长确定为补偿电流的步长；
27、如果所述转速差值未处于预设的转速差值范围内且转速差值处于第三差值范围时，将预定映射表中的第二差值范围对应的步长确定为补偿电流的步长。
28、进一步的，所述行走控制装置还包括标定模块；所述标定模块通过以下方式确定第一行走泵的电流标定值：
29、获取第一行走泵对应的第一马达的第三转速；
30、基于所述第三转速和第一马达预设的标定转速，确定所述第三转速到达所述标定转速时第一行走泵对应的驱动电流值；其中，第一行走泵驱动第一马达；
31、将所述第三转速到达所述标定转速时第一行走泵对应的驱动电流值，确认为第一行走泵的电流标定值。
32、进一步的，所述调整模块，具体用于：
33、基于第一行走泵的电流标定值和第二行走泵的电流标定值，确定第一行走泵的电流标定值是否大于第二行走泵的电流标定值；
34、如果第一行走泵的电流标定值大于第二行走泵的电流标定值，则获取当前第二行走泵的驱动电流并将所述驱动电流根据所述步长进行调整，以使转速差值处于预设的转速差值范围内，农机车辆直线行走。
35、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的控制方法的步骤。
36、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如上述的控制方法的步骤。
37、本申请实施例提供的一种农机车辆的行走控制方法、装置、电子设备及介质，在农机车辆的直线行走模式启动后，首先获取第一马达和第二马达的转速数据，并计算两者间的转速差值。若该差值超出预设范围，将根据第一行走泵和第二行走泵的电流标定值，确定补偿电流的调整步长。随后，通过步长对电流进行调整，直至转速差值到达至预设范围内，从而确保农机车辆能够实现直线行驶。这样，采用本申请提供的技术方案，不仅有效降低了人工标定成本，还显著提升了农机车辆直线行走的精确性。
38、为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种农机车辆的行走控制方法，其特征在于，所述农机车辆包括：第一马达、第二马达、第一行走泵和第二行走泵；所述行走控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，当所述转速差值未处于预设的转速差值范围内时，确定补偿电流的步长，包括：
3.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，通过以下步骤确定第一行走泵的电流标定值：
4.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述基于所述步长、第一行走泵的电流标定值和第二行走泵的电流标定值，调整转速差值处于预设的转速差值范围内，以使农机车辆直线行走，包括：
5.一种农机车辆的行走控制装置，其特征在于，所述农机车辆包括：第一马达、第二马达、第一行走泵和第二行走泵；所述行走控制装置包括：
6.根据权利要求5所述的行走控制装置，其特征在于，所述确定模块，具体用于：
7.根据权利要求5所述的行走控制装置，其特征在于，所述行走控制装置还包括标定模块；所述标定模块通过以下方式确定第一行走泵的电流标定值：
8.根据权利要求5所述的行走控制装置，其
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过所述总线进行通信，所述机器可读指令被所述处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至4任一所述的方法的步骤。
...【技术特征摘要】
1.一种农机车辆的行走控制方法，其特征在于，所述农机车辆包括：第一马达、第二马达、第一行走泵和第二行走泵；所述行走控制方法包括：
2.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，当所述转速差值未处于预设的转速差值范围内时，确定补偿电流的步长，包括：
3.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，通过以下步骤确定第一行走泵的电流标定值：
4.根据权利要求1所述的行走控制方法，其特征在于，所述基于所述步长、第一行走泵的电流标定值和第二行走泵的电流标定值，调整转速差值处于预设的转速差值范围内，以使农机车辆直线行走，包括：
5.一种农机车辆的行走控制装置，其特征在于，所述农机车辆包括：第一马达、第二马达、第一行走泵和第二行走泵；所述行走控制装置包括：
6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：张鹏，戴绍普，窦刚，吴涛，倪云龙，武小伟，
申请(专利权)人：潍柴雷沃智慧农业科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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